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JAND-20B-RC 系列
（V2.00
驅(qū)動器使用手冊
）
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上海楓信傳動機械有限公司 021-69577152
~ I ~
前言
EC
楓信總線驅(qū)動系列產(chǎn)品涵蓋基于 RS485 通訊網(wǎng)絡(luò)的 Modbus-RTU 協(xié)議的 R 系列、基于 CAN 通訊
網(wǎng)絡(luò)的 CANopen 協(xié)議的 RC 系列和基于 EtherCAT 通訊網(wǎng)絡(luò)的 COE（CANopen Over EtherCAT）協(xié)議的
系列等三種總線通訊方式的數(shù)字步進、混合式步進伺服、一體化步進伺服、低壓伺服、高壓伺服
和一體化交流伺服等智能總線驅(qū)動產(chǎn)品。
輪廓速度(PV)、回原點(HM)和轉(zhuǎn)矩控制(PT)等控制模式。支持 CW/HW/CCW
楓信總線驅(qū)動系列從站產(chǎn)品應用層均采用 CIA402 規(guī)范的運動控制協(xié)議，支持輪廓位置(PP)、
限位（原點）和兩路高速探
針數(shù)字量輸入，支持剎車、到位、報警數(shù)字量輸出。通訊端口均采用 RJ45 網(wǎng)絡(luò)接口和標準以太網(wǎng)通
訊線纜，實現(xiàn)多軸從站串行網(wǎng)絡(luò)連接，具有抗干擾能力強、控制精度高和擴展性好等優(yōu)點，是多軸工
業(yè)以太網(wǎng)總線控制系統(tǒng)的理想選擇！
Modbus-RTU 通訊協(xié)議和
本手冊主要介紹 R 和 RC 系列產(chǎn)品：
楓 信 R 系列總線驅(qū)動器是指硬件采用 RS485 通訊電路，軟件采用 DS402
運動控制協(xié)議的總線驅(qū)動器。Modbus 協(xié)議，由 MODICON 公司設(shè)計，是允許一個主站和一個或多個從
機）返回對查詢做出的響應，或處理查詢所要求的動作。主機設(shè)備應包括主從設(shè)備處理器或 PLC
站共享數(shù)據(jù)的總線協(xié)議，控制器通訊使用主從技術(shù)，即主機能啟動數(shù)據(jù)傳輸，查詢。而其他設(shè)備（從
。從
機包括 R 系列伺服驅(qū)動器和 R 系列總線步進驅(qū)動器。
楓信RC 系列總線驅(qū)動器是指硬件采用 CAN 通訊電路，軟件采用 CANopen 通訊協(xié)議同時兼容基
PDO、NMT 等）來進行從站的配置和監(jiān)控，同時實現(xiàn)主從站間通信。應用層采用 CIA402 伺服類運動控
制協(xié)議，使得不同產(chǎn)品間的兼容性得到了極大地增強，可以對不同的 CAN 產(chǎn)品從站設(shè)備進行配置，實
協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。CANopen 定義通訊對象（如 SDO
于 RS485 通訊電路的 Modbus-RTU 通訊協(xié)議和 CIA402 運動控制協(xié)議的總線驅(qū)動器。CANopen 是一種架
構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子
、
現(xiàn)自動化組網(wǎng)。
本手冊將為硬件篇。硬件篇是對每一種具體型號的產(chǎn)品的硬件性能和操作用法進行詳細說明，方
便用戶了解我們的產(chǎn)品；
楓信傳動機械
本手冊的所有內(nèi)容，著作財產(chǎn)權(quán)歸上海楓信傳動機械有限公司所有，未經(jīng)上海楓信傳動機械有限
公司許可，任何單位或個人不得隨意仿制、拷貝、撰抄。本手冊無任何形式的擔保、立場表達或其它
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此外，本手冊提到的產(chǎn)品及其資料僅供參考，內(nèi)容如有更新，將不另行通知。
版權(quán)所有，不得翻印！
上海楓信傳動機械有限公司
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~ II ~
修訂歷史
日期
變更前
版本號
變更后
版本號
變更內(nèi)容 修訂者
2025-09 V2.00 V2.00 重新修訂第一版
步進伺服總
線事業(yè)部
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~ III ~
選型列表
JAND-20B-R/RC 總線高壓伺服驅(qū)動器
型號 通信方式 供電電壓 輸出電流 數(shù)字量信號 適配電機
JAND2002-20B-R RS485
220VAC
2.1A
數(shù)字量輸入：
電流：6~16mA
電壓：5~24VDC
數(shù)字量輸出：
電流：0~50mA
電壓：5~24VDC
40/60 機座
JAND2002-20B-RC RS485+CAN
JAND4002-20B-R RS485
2.8A 60 機座
JAND4002-20B-RC RS485+CAN
JAND7502-20B-R RS485
5.5A 60/80 機座
JAND7502-20B-RC RS485+CAN
JAND10002-20B-R RS485
7.6A 80 機座
JAND10002-20B-RC RS485+CAN
目錄
目錄
前言..................................................................................I
修訂歷史.............................................................................II
選型列表............................................................................III
硬件篇................................................................................5
? 技術(shù)特點
JAND-20B-R/RC 總線高壓伺服驅(qū)動器產(chǎn)品簡介 .......................................... 5
................................................................... 5
? 1 安全注意事項 ............................................................6
? 5 面板顯示說明及設(shè)置 .....................................................24
? 6 控制方式及設(shè)定 .........................................................
? 2 產(chǎn)品介紹 ................................................................ 8
? 3 端口說明及配線 ......................................................... 15
? 4 安裝說明 ............................................................... 22
28
? 9 故障分析及處理 .........................................................
? 8 參數(shù)與功能
? 7 試運行及參數(shù)調(diào)整 .......................................................29
............................................................. 41
66
通訊接口與接線...................................................................74
? RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義 ..........................................74
? RS485 接口轉(zhuǎn)換器 .........................................................74
? CAN 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖 ...................................................
? RS232 通訊接口定義 ....................................................... 75
? 485 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖 ................................................... 75
76
聯(lián)系我們.............................................................................77
~ 5 ~
硬件篇
JAND-20B-R/RC 總線高壓伺服驅(qū)動器產(chǎn)品簡介
器采用先進的電機控制專用 ARM 芯片、大規(guī)模可編程門陣列（FPGA）和 IPM
JAND-20B-R/RC 系列通用伺服驅(qū)動器，是上海楓信研制的高性能交流伺服單元，本系列的伺服驅(qū)動
功率模塊，具有體積小、
集成度高、性能穩(wěn)定及保護可靠等特點。擁有豐富的數(shù)字量與模擬量 I/O 接口，能夠與多種上位機裝
置配套使用，支持 Modbus-RTU 和 CANopen 通信協(xié)議，以方便組網(wǎng)。通過優(yōu)化的 PID 控制算法，實現(xiàn)
對位置、速度、轉(zhuǎn)矩精度的全數(shù)字控制，具有精度高、響應快等優(yōu)點。同時支持 17 位、20 位高精度
絕對式編碼器，以滿足對客戶性能的不同要求。廣泛應用于數(shù)控機床、印刷包裝機械、紡織機械、機
器人、自動化生產(chǎn)線等自動化領(lǐng)域。
? 技術(shù)特點
? 使用 ARM+FPGA 雙芯片平臺，優(yōu)化的電流環(huán)設(shè)計，使得驅(qū)動器具有高動態(tài)響應、極短的整定時間、
運行平穩(wěn)、停止時振動小的特點。
? 支持標準 CIA301 CANopen 通訊協(xié)議，最大支持 128 從站。
? 支持標準 Modbus-RTU 總線通訊協(xié)議，可與 CAN 總線通訊協(xié)議相互切換。
? 支持標準 CIA402 運動控制協(xié)議。
? RJ45 標準網(wǎng)絡(luò)化連接，從站之間通過雙絞網(wǎng)線連接即可。
? 具備自動增益調(diào)整模塊，用戶可根據(jù)需求選擇剛性等級。
?
? 內(nèi)置 FIR 濾波器及多組陷波濾波器，可自動辨識并抑制機械振動。
內(nèi)置擾動轉(zhuǎn)矩觀測器，使得驅(qū)動器具有極強的抗外部擾動能力。
? 具有 RS485 和 CAN2.0 接口，支持 Modbus-RTU 通信，配合帶記憶功能的多圈絕對值編碼器，可靈
活地應用到機械手等行業(yè)。
? 支持增量編碼器與 17 位、20 位、23
? 有可編程的 8 路 INPUT 和 5 路 OUTPUT 端口，用戶可通過參數(shù)設(shè)置自定義輸入、輸出，應用靈活。
位高精度絕對值編碼器。
? 具有過壓、欠壓、超速、過載、位置偏差過大、編碼器錯誤等完善的保護功能，并可記憶 8 組歷
史故障信息。
? 具有豐富的監(jiān)控項目，使用過程中用戶可以選擇想要的監(jiān)控項目監(jiān)測運行狀況。
? 驅(qū)動器可以通過 RS232 接口與 PC 機通訊，實現(xiàn)簡單、快捷調(diào)試伺服驅(qū)動系統(tǒng)。
? 內(nèi)置多段位置控制功能。
~ 6 ~
? 1 安全注意事項
為防止危害人身及財產(chǎn)安全，請務必遵守以下注意事項，特做以下標記以示區(qū)分：
危險 表示極有可能引發(fā)死亡或重大傷害
注意 表示極有可能引發(fā)輕傷或危害財產(chǎn)安全
表示禁止實施項
1.1 接收及安裝注意事項
危險：
1、請依照指定的方式搭配驅(qū)動器及電機使用，否則會引起設(shè)備損害或引發(fā)火災。
2、禁止在有嚴重水汽、可燃性氣體、腐蝕性氣體等場所下使用，否則會引發(fā)觸電、火災、設(shè)備
損壞等。
1.2 配線注意事項
危險：
1、請勿將驅(qū)動器供電電源接到 U、V、W 電機輸出端子，否則會損壞驅(qū)動器，進而可能會造成人
員受傷或火災。
2、請確認電源及電機輸出端子的連接線鎖緊，否則可能會引起打火花導致火災。
3、請正確選擇電源線及電機動力延長線，避免電線承受電流能力不夠以致引起火災。
4、請確認驅(qū)動器外殼及電機接地，接地不良可能會引發(fā)人員觸電。
注意：
2
1、請不要將電機動力線和信號線綁在一起或從同一管道通過，防止干擾到信號。
、信號線、編碼器反饋延長線請使用多股絞合帶屏蔽的線，加強抗干擾能力。
3、驅(qū)動器關(guān)閉電源后，內(nèi)部仍有高電壓滯留，請在 5 分鐘內(nèi)不要觸碰電源端子，并確認放電指
示燈熄滅后再進行作業(yè)操作。
4、在上電之前，請確認各配線是否連接正確。
~ 7 ~
1.3 操作及運行注意事項
危險：
1、設(shè)備裝機之前，請先空載試運行，避免意外事故發(fā)生。
2、請勿讓未經(jīng)過培訓的人員操作，防止誤操作造成設(shè)備損壞及人員受傷。
3、正常運行過程中，請不要用手觸摸驅(qū)動器的散熱器及其內(nèi)部，防止高溫燙傷或觸電
注意：
1、請先調(diào)整好驅(qū)動器參數(shù)，再長期測試，防止驅(qū)動器及設(shè)備使用不良。
2、請確認設(shè)備啟動、急停、關(guān)閉等開關(guān)有效再運行設(shè)備。
3、請不要頻繁地開關(guān)電源。
1.4 維護及檢查注意事項
：
2、 電源關(guān)閉 5
1、 運行過程中，禁止觸碰驅(qū)動器及電機內(nèi)部，以防造成觸電。
分鐘內(nèi)，不得觸碰電源及動力接線端子，以防造成觸電。
4、
3、 不能在通電情況下改變連接線，以防造成觸電或人員受傷。
必須由經(jīng)過培訓的專業(yè)人員進行操作及日常維護。
5、 除本公司人員外，請勿拆卸及修理。
~ 8 ~
? 2 產(chǎn)品介紹
2.1 伺服驅(qū)動器
2.1.1 伺服驅(qū)動器各部分名稱
圖 1 JAND-R/RC 伺服驅(qū)動器各部分名稱
~ 9 ~
2.1.2 驅(qū)動器規(guī)格
? JAND-20B-R/RC 系列交流伺服驅(qū)動器
電氣規(guī)格
a） 單相 220V 等級伺服驅(qū)動器
表 1 單相 220V 等級伺服驅(qū)動器
型號 JAND***2-20B-RC 200 400 750 1000
單相連續(xù)輸入電流 Arms 2.3 4.6 8.7 11.6
連續(xù)輸出電流 Arms 2.1 2.8 5.5 7.6
最大輸出電流 Arms 5.8 9.6 16.9 23
電源規(guī)格 單相 AC180-240V，50/60Hz
制動處理功能 制動電阻外置 制動電阻內(nèi)置
2、基本規(guī)格
表 2 基本規(guī)格
項目 描述
控制方式 單相全波整流
IGBT PWM 控制 正弦波電流驅(qū)動方式
反饋 絕對值編碼器（17B/M23B）
使用條件
溫度 工作：0～55℃ 存儲：-25～85℃
濕度 工作：10%～90%
海拔高度 <1000m，高于 1000 米時，應按照 GB/T
3859.2-93 降額使用
保護等級
保護等級：IP10，清潔度：2
無腐蝕性氣體、可燃性氣體
無油、水飛濺
灰塵、鹽分及金屬粉末較少的環(huán)境
性能
速度調(diào)節(jié)范圍 1:5000
穩(wěn)速精度
±0.01%：外部負載變動 0～100%
±0.01%：電源輸入變動±10%（220V）
±0.1%：環(huán)境溫度±25℃（25℃）
速度響應頻率 1200Hz
轉(zhuǎn)矩控制精度 ±2%
輸入輸出信號
編碼器分頻脈沖
輸出
A 相、B 相、C 相：線性驅(qū)動輸出
分頻脈沖數(shù)：可任意設(shè)定
輸入信號 點數(shù)：8
功能：伺服 ON、報警清除、正向超程信號
~ 10 ~
輸入、反向超程信號輸入、控制模式切換、
P 動作指令輸入、正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制、反
轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制、增益切換輸入、零位
固定輸入、指令脈沖禁止輸入、編碼器絕
對值數(shù)據(jù)要求輸入、CW 限位輸入、SW 限位
輸入、CCW 限位輸入、位置命令清零輸入、
磁極檢出輸入、指令脈沖輸入倍率切換輸
入
輸出信號
點數(shù)：5
功能：報警輸出、抱閘打開輸出、伺服準
備好輸出、定位完成輸出、定位接近輸出、
速度一致輸出、電機零速輸出、轉(zhuǎn)矩限制
檢出輸出、速度限制檢出輸出、警告輸出、
指令脈沖輸入倍率切換輸出
顯示功能 高壓電源指示燈、6 位 8 段 LED
通信功能
RS485 支持 MODBUS 協(xié)議。軸地址：通過參數(shù)設(shè)定
RS232 連接 PC 機調(diào)試用
CAN 支持 CANopen 協(xié)議
再生處理 內(nèi)置再生電阻器或外置再生電阻器
保護功能 過壓，欠壓，過電流，過載等
2.1.3 伺服驅(qū)動器型號
JAND 750 2 - 20B - RC - XX
圖 2 JAND-R/RC 系列伺服驅(qū)動器型號
楓信JAND
系列交流
伺服驅(qū)動器
驅(qū)動器功率
符號 額定輸出功率
200 200W
400 400W
750 750W
1500 1000W
電源電壓規(guī)格
符號 規(guī)格
1 單相 110V
2 單相 220V
-R:Modbus
-RC：Modbus+CANopen
編碼器線數(shù)
符號 支持編碼器
20B 17BC/M23B
M20B M17BC/M23B(帶記憶)
特殊功能模
塊，缺省為
標準型號
~ 11 ~
2.1.4 驅(qū)動器銘牌
圖 3 JAND-R/RC 系列驅(qū)動器銘牌
2.2 伺服電機
2.2.1 概述
本系列的伺服電機可使控制速度，位置精度非常的準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控
JASM 系列伺服電機是上海楓信研制的高轉(zhuǎn)速、高精度的伺服電機，以適應現(xiàn)代化自動控制的要求；
制對象。本系列的伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行
元件，且具有電氣及機械時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動
機軸上的角位移或角速度輸出，并且可以實時反饋信號到伺服驅(qū)動器進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)高精度控制。
2.2.2 主要特點
? 高能磁力
? 短時間 300％過載能力
? 法蘭尺寸(mm)：60、80、110、130
? 功率：0.1-3KW 可選
? 低噪音、低發(fā)熱、高精度、高轉(zhuǎn)速等
額定輸出
生產(chǎn)型號
額定輸入
條碼及生產(chǎn)日期序號
~ 12 ~
2.2.3 型號說明
圖 4 伺服電機型號
2.2.4 電機銘牌
圖 5 電機銘牌
~ 13 ~
2.3 伺服控制系統(tǒng)與主電源回路連接
2.3.1 伺服控制系統(tǒng)配線圖
圖 6 JAND-R/RC 系列伺服控制系統(tǒng)配線圖
伺服驅(qū)動器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源隔離。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸電事
故，請在輸入電源上使用保險絲或配線用斷路器。因伺服驅(qū)動器沒有內(nèi)置接地保護電路，為構(gòu)成更加
安全的系統(tǒng)，請使用過載、短路保護兼用的漏電斷路器或配套地線保護專用漏電斷路器。
~ 14 ~
2.3.2 主電源回路連接
交流電源
單相AC220V
M
器
碼
編
值
對
絕
交流伺服驅(qū)動器
系列
圖 7 JAND-R/RC 系列單相電源接線法
~ 15 ~
? 3 端口說明及配線
3.1 驅(qū)動器 CN1 控制端口說明(JAND-R/RC)
3.1.1 CN1 控制端口定義
上位控制與驅(qū)動器連接接口，用于上位機控制驅(qū)動器及驅(qū)動器反饋輸出
圖 8 JAND -R/RC 系列驅(qū)動器 CN1 連接器(公)背面端口說明
圖 9 JAND -R/RC 系列驅(qū)動器 CN1 端口所配 SCSI-50P 端子管腳分布圖
圖 10 JAND -R/RC 系列驅(qū)動器 SCSI-50P 實物圖
~ 16 ~
圖 11 JAND-R/RC 系列驅(qū)動器 CN1 連接器說明
表 3 CN1 控制端口定義
管腳號 標號 定 義 說 明
1 DO4+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
2 DO3- 數(shù)字輸出負 自定義輸出端口
3 DO3+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
4 DO2- 數(shù)字輸出負 默認抱閘輸出負
5 DO2+ 數(shù)字輸出正 默認抱閘輸出正
6 DO1- 數(shù)字輸出負 自定義輸出端口
7 DO1+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
8 DI4- 數(shù)字輸入負 默認 CCW 限位信號輸入
9 DI1- 數(shù)字輸入負 自定義輸入端口
10 DI2- 數(shù)字輸入負 默認 CW 限位信號輸入
11 COM+ 公共輸入端 高電平 24V 有效
12 GNDA 模擬地
13 GNDA 模擬地
14 NC 無作用
15 MON2 模擬數(shù)據(jù)監(jiān)視輸出 2 暫未支持該功能
16 MON1 模擬數(shù)據(jù)監(jiān)視輸出 1 暫未支持該功能
17 +24V +24V 輸出（外部 I/O 用） 最大允許輸出電流：150mA
18 T_REF 轉(zhuǎn)矩模擬量控制正
19 GNDA 模擬地
20 +12V +12V 輸出（模擬命令用） 最大允許輸出電流：50 mA
21 OA+ 編碼器 A 相正輸出
22 OA- 編碼器 A 相負輸出
23 OB- 編碼器 B 相負輸出
24 OZ- 編碼器 Z 相負輸出
25 OB+ 編碼器 B 相正輸出
26 DO4- 數(shù)字輸出負 自定義輸出端口
27 DO5- 數(shù)字輸出負 自定義輸出端口
28 DO5+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
29 HPUL- 高速脈沖負
30 DI8- 數(shù)字輸入負 自定義輸入端口
31 DI7- 數(shù)字輸入負 自定義輸入端口
32 DI6- 數(shù)字輸入負 自定義輸入端口
33 DI5- 數(shù)字輸入負 自定義輸入端口
34 DI3- 數(shù)字輸入負 默認 SW 限位信號輸入
35 24V SIGN+ 保留 高電平 24V 有效
36 SIGN+ 保留 高電平 5V 有效
37 SIGN- 保留 低電平 0V 有效
38 HPUL+ 保留
39 24V PULS+ 保留 高電平 24V 有效
~ 17 ~
40 HSIGN- 保留
41 PULS- 保留 低電平 0V 有效
42 V_REF 速度模擬量控制正
43 PULS+ 保留 高電平 5V 有效
44 GND 數(shù)字地
45 COM +24V 輸出的地
46 HSIGN+ 高速方向正
47 COM +24V 輸出的地
48 OCZ
編碼器 Z 相開集電極輸
出
49 COM +24V 輸出的地
50 OZ+ 編碼器 Z 相正輸出
注：
1、數(shù)字輸入(DI)、輸出(DO)口自定義功能設(shè)定請參考“參數(shù)說明”來設(shè)置。
3.1.2 CN1 控制端口連接說明
數(shù)字輸入 DI（DI1-DI8）可以使用開關(guān)、繼電器、集電極開路晶體管電路連接。即可使用驅(qū)動器內(nèi)部
提供的電源，也可以由外部電源供電。（輸入 I/O 口功能設(shè)置詳見 P06-xx I/O 參數(shù)說明）
伺服驅(qū)動器 伺服驅(qū)動器
使用外部電源輸入 使用內(nèi)部電源輸入
務必使用外部電源供電，供電電壓范圍 5-24V。（輸出 I/O 口功能設(shè)置詳見 P06-xx I/O 參數(shù)說明
數(shù)字輸出 DO(DO1-DO5)輸出可與繼電器、光電耦合器等連接。可以使用驅(qū)動器內(nèi)部提供的電源，也可
以使用外部電源。當使用內(nèi)部電源時，驅(qū)動內(nèi)部 24V 電源只能提供 150mA 電流，負載大于 150mA 時請
）
伺服驅(qū)動器 伺服驅(qū)動器
（繼電器）使用外部電源 （繼電器）使用內(nèi)部電源
~ 18 ~
伺服驅(qū)動器 伺服驅(qū)動器
（光耦）使用外部電源 （光耦）使用內(nèi)部電源
參數(shù)設(shè)定 P06-40 速度模擬指令輸入增益,P06-43
速度與轉(zhuǎn)矩控制模擬量控制輸入有效電壓范圍（-10V~10V），此電壓范圍對應的命令值可由以下
轉(zhuǎn)矩模擬指令輸入增益。具體設(shè)置方法請閱讀參數(shù)
詳細說明。
伺服驅(qū)動器
伺服驅(qū)動器
外部電源模擬量信號給定 內(nèi)部 12V 供電，通過電位器調(diào)節(jié)速度/轉(zhuǎn)矩
3.1.3 抱閘控制連接示意圖|電機剎車線控制接線圖
注：1. 驅(qū)動器出廠抱閘功能由 CN1 中 DO2(5、4 腳)控制繼電器，繼電器開關(guān)控制抱閘線圈。
2. 建議抱閘線圈使用單獨電源供電
~ 19 ~
3.2 驅(qū)動器 CN2 編碼器端口說明
3.2.1 1394-6P 編碼器接頭說明
圖 12 編碼器接頭
表 4 編碼器引腳定義
管腳號 標號 定義 說明
1 +5V 輸出 5V 電源
2 GND 輸出電源地
3 NC 無
4 NC 無
5 T+ 總線式編碼器 T+ 總線式驅(qū)動專用
6 T- 總線式編碼器 T- 總線式驅(qū)動專用
注： JAND-R/RC 系列驅(qū)動器均采用 1394-6P 編碼器接頭。
3.3 CN3/CN4 端口說明
腳位序號 標號 定義說明
PIN1 CANH CNAH 信號
PIN2 CANL CNAL 信號
PIN3 CGND CGND 隔離地
PIN4 預留 預留
PIN5 預留 預留
PIN6 GND 地
PIN7 485- 485-信號
PIN8 485+ 485+信號
~ 20 ~
3.4 CN5 端口說明
正面面對 CN5 端口
3.4.1 200W/400W 電源及電機動力線端口說明
注：
1． 在電源和伺服驅(qū)動器的主回路電源間請務必連接電磁接觸器，以便在伺服驅(qū)動器發(fā)生故障時，能
夠切斷電源，防止電流過大造成火災。
2． 0.4kw 及以下驅(qū)動器無內(nèi)置再生電阻，當回饋能量超出電容吸收能力時將會出現(xiàn) AL.402 過壓報
警，此時需外接再生電阻，并把 P00-30，P00-31，P00-32 設(shè)置成相應的值，詳見 8.2 參數(shù)解析說
腳位序號 標號 定義說明
1 3.3V RS232 電源 3.3V
2 TX232 RS232 接收
3 RX232 RS232 發(fā)送
4 預留 禁止連接
5 GND RS232 地
標號 定義 說明
L1、L2 主回路電源以
及控制回路電
源輸入端
接單相 220V 交流電
U、V、W 電機動力線連
接端
連接電機動力線
P、C、N
再生電阻連接
端
使用外置再生電阻時把電阻接
P，C 端口
PE/接地螺絲 驅(qū)動器保護地
螺絲
接電源地線及電機的地線
電源指示燈 驅(qū)動器電源指
示
顯示驅(qū)動器內(nèi)部是否有高壓電
~ 21 ~
明。
3.4.2 750W 電源及電機動力線端口說明
注：
1． 在電源和伺服驅(qū)動器的主回路電源間請務必連接電磁接觸器，以便在伺服驅(qū)動器發(fā)生故障時，能
時將會出現(xiàn) AL.402 過壓報警，此時需外接再生電阻。電阻連接前先將 P+、D
夠切斷電源，防止電流過大造成火災。
2． 0.75kw 驅(qū)動器有內(nèi)置再生電阻，使用時請將 P+、D 短接。當回饋能量超出內(nèi)置再生電阻吸收能力
短接線取掉，再將電
阻兩端連接到 P+、C 端子。參數(shù) P00-30，P00-31，P00-32 設(shè)置成相應的值，詳見 8.2 參數(shù)解析說
明。
標號 定義 說明
L1、L2 主回路電源以
及控制回路電
源輸入端
接單相 220V 交流電
U、V、W 電機動力線連
接端
連接電機動力線
P+、D、C、N再生電阻連接
端 使用外置再生電阻時把電阻接 P，C
使用內(nèi)置再生電阻將 P+、D 短接
端口
PE/接地螺絲 驅(qū)動器保護地
螺絲
接電源地線及電機的地線
電源指示燈 驅(qū)動器電源指
示
顯示驅(qū)動器內(nèi)部是否有高壓電
~ 22 ~
? 4 安裝說明
4.1 安裝尺寸
400W 及以下功率交流伺服驅(qū)動器（單位：mm）
注意：
1、伺服驅(qū)動器的正常安裝方向必須是垂直直立方向，頂部朝上以利散熱。
3
2、驅(qū)動器安裝時應保證設(shè)備的通風良好，機柜內(nèi)有多個驅(qū)動器并列使用時保證相互之間的距離
不小于 5CM。
、為了確保使用安全，請務必將驅(qū)動器的接地保護端子與設(shè)備保護地良好連接！
1000W 及以下功率交流伺服驅(qū)動器（單位：mm）
注意：
1、伺服驅(qū)動器的正常安裝方向必須是垂直直立方向，頂部朝上以利散熱。
2、驅(qū)動器安裝時應保證設(shè)備的通風良好，機柜內(nèi)有多個驅(qū)動器并列使用時保證相互之間的距離
不小于 5CM。
3、為了確保使用安全，請務必將驅(qū)動器的接地保護端子與設(shè)備保護地良好連接！
~ 23 ~
4.2 安裝使用環(huán)境
安裝使用環(huán)境對產(chǎn)品的正常工作及使用壽命均有直接影響，故必須符合下列條件：
1、工作環(huán)境溫度：0～55℃；工作環(huán)境濕度：10%～90%以下（無結(jié)露）。
2、儲存環(huán)境：-20℃～+85℃；存儲環(huán)境濕度：90%以下（無結(jié)露）。
3、振動：0.5G 以下。
4、防止雨水滴淋或潮濕環(huán)境。
5、避免在日光下曝曬。
6、防止油霧、鹽分侵蝕。
7、防止腐蝕性液體、瓦斯等。
8、防止粉塵、棉絮及金屬細屑侵入。
9、遠離放射性物質(zhì)及可燃物。
10、箱柜內(nèi)驅(qū)動器擺放位置周圍需預留空間以方便裝卸檢修。
11、注意柜箱內(nèi)的空氣流動，必要時加裝外風扇增強空氣流動，降低驅(qū)動器環(huán)境溫度以利于散熱；
長期工作溫度在 55℃以下。
13、
12、盡量避免附近有振動源，加裝減震裝置如振動吸收器或防振橡膠墊片。
若附近有電磁干擾源，驅(qū)動器的電源及控制線路易受到干擾而導致誤動作，可加入噪聲濾波
器或采用各種有效的抗干擾措施以保證驅(qū)動器正常運行（噪聲濾波器會增加漏電流，需在驅(qū)動器
電源輸入端裝載隔離變壓器）。
~ 24 ~
? 5 面板顯示說明及設(shè)置
5.1 面板各部分功能介紹
JAND-R/RC 系列交流伺服面板采用六位 LED 數(shù)碼管顯示狀態(tài)；5 位按鍵輸入指令，具體按鍵功能如下：
面板按鍵標號 定義 說明
M 按鍵 功能切換及撤銷退出
UP 按鍵 顯示變更，數(shù)值增加功能
DOWN 按鍵 顯示變更，數(shù)值減少功能
LEFT 按鍵 移位功能
參數(shù)模式下用于切換高/低位顯示
ENT ENT 按鍵 確定或保存功能
備注：
ENT 按鍵長按 3 秒不放表示確定或保存功能。
在監(jiān)控及參數(shù)界面下，長按 UP/DOWN 按鍵可進行快速翻動。
M
~ 25 ~
5.2 操作模式的切換流程
JAND-R/RC 系列伺服有四種功能模式，分別為狀態(tài)顯示模式、監(jiān)控模式、參數(shù)設(shè)置模式、輔助模
式，它們之間的切換流程如下：
圖 12 操作模式切換流程
注：按 ENT 按鍵進入模式設(shè)置后，可以通過按 M 按鍵退出模式選擇
~ 26 ~
5.3 狀態(tài)顯示
顯示判別如下：
圖 14 數(shù)碼顯示
表 5 狀態(tài)顯示位數(shù)據(jù)含義
顯示 含義 顯示 含義
控制回路電源上電顯示 主回路電源準備就緒顯示
速度、轉(zhuǎn)矩控制時：速度一致顯示
位置控制時：定位完成顯示
旋轉(zhuǎn)檢出顯示
基極封鎖顯示
伺服 OFF 狀態(tài)亮燈，ON 狀態(tài)熄滅
速度、轉(zhuǎn)矩控制時：速度指令輸入中
位置控制時：指令脈沖輸入中顯示
表 6 狀態(tài)顯示縮略符號含義
顯示 含義
伺服未準備就緒（動力電源未上電）
伺服準備就緒（伺服電機不通電）
伺服使能狀態(tài)中（伺服電機通電狀態(tài)）
表示 CW 限位信號輸入有效，電機正轉(zhuǎn)指令無效
表示 CCW 限位信號輸入有效，電機反轉(zhuǎn)指令無效
伺服相關(guān)操作正確完成
伺服處于使能狀態(tài)，不能進行操作，須關(guān)閉使能后能進行操作
輸入了無效數(shù)值，伺服不執(zhí)行當前操作
伺服的相關(guān)參數(shù)處于鎖定狀態(tài)，需解鎖后方可操作
伺服故障顯示，故障定義請查閱第九章
~ 27 ~
5.4 參數(shù)設(shè)置寫入及保存方法
圖 15 參數(shù)設(shè)置寫入及保存方法
~ 28 ~
? 6 控制方式及設(shè)定
6.1 控制接線圖
圖 13 JAND-R/RC 系列交流伺服驅(qū)動器位置控制接線圖
6.2 運動控制
參考控制篇 RS485/CAN 通訊協(xié)議下的運動控制。
~ 29 ~
? 7 試運行及參數(shù)調(diào)整
7.1 試運行
7.1.1 運行前檢測
為了避免對伺服驅(qū)動器或機構(gòu)造成傷害，運行前請將伺服電機的所有負載移除，并認真檢測以下
注意事項是否正常，再上電進行空載測試；在空載測試正常后，才可將伺服電機的負載接上進行下一
步測試。
表 10 注意事項
上電前檢測
1、 檢查伺服驅(qū)動器是否有明顯的外觀損壞
2、 配線端子的接續(xù)部分請實施絕緣處理
3、 查看驅(qū)動器內(nèi)部是否存在著異物
5、
4、 伺服驅(qū)動器、電機及外部的再生電阻不可放置在可燃物體上
為避免電磁制動器失效，請檢查立即停止及切斷電源回路是否可以正常工作
6、 確認伺服驅(qū)動器外接電源電壓是否符合要求
7、 確認電機 U、V、W 動力線、編碼器線及信號線是否連接正確（根據(jù)電機標簽
及說明書確認）
上電時檢測
3、
2、 伺服驅(qū)動器電源指示燈與 LED
1、 伺服驅(qū)動器上電時，是否聽到繼電器動作的聲音
顯示是否正常
確認各項參數(shù)設(shè)定是否正確，依機械特性的不同可能會有不可預期的動作
勿將參數(shù)作過度極端的調(diào)整
4、 伺服電機是否自鎖
5、 運轉(zhuǎn)過程中伺服電機若有振動及聲音過大等現(xiàn)象，請與廠家聯(lián)系
~ 30 ~
7.1.2 空載試運行測試
JoG 模式空載試運行測試，用戶可以不需要接額外配線，為了安全起見，JoG 空載速度測試前，
請將電機機座固定，以防電機轉(zhuǎn)速變化所產(chǎn)生反作用力造成危險。
以下是 JoG 模式下的兩張簡單接線圖：
交流電源
單相AC220V
M
器
碼
編
值
對
絕
交流伺服驅(qū)動器
系列
圖 20 JoG 模式下的接線簡圖
~ 31 ~
根據(jù)以下流程圖選擇 JoG 模式進行試運行：
圖 4 JoG 模式流程圖
~ 32 ~
7.2 參數(shù)調(diào)整
按照設(shè)備需求選擇，選擇好合適的控制模式后，需要對伺服增益參數(shù)進行合理的調(diào)整。使得伺服
驅(qū)動器能快速、準確的驅(qū)動電機，最大限度發(fā)揮機械性能。
圖 5 不同增益下的曲線
伺服增益通過多個環(huán)路參數(shù)（位置環(huán)，速度環(huán)，濾波器等）進行調(diào)整，它們之間會相互影響。因
此增益的設(shè)定需按照一定的規(guī)則進行參數(shù)設(shè)定的平衡調(diào)整。
否
是
否
是
結(jié)束
振動抑制
滿足要求
把P01-02設(shè)定至0。即可進行手動調(diào)整。 P02-13，P02-14，P08-20手動保存后，把P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，手動增益調(diào)整
滿足要求
雜聲后，在當前剛性等級下回退2級
按照需求，逐級增大P01-03至運行出現(xiàn)
把P01-02設(shè)定至1或者2 自動增益調(diào)整
或執(zhí)行負載轉(zhuǎn)動慣量辨識AF_JL
數(shù)P01-04
可按照機械輸出的慣量比值輸入到參
慣例辨識
開始
圖 6 增益調(diào)整流程圖
~ 33 ~
7.3 手動增益調(diào)整
7.3.1 基本參數(shù)
在自動增益調(diào)整達不到預期效果時，可以進行手動微調(diào)增益，優(yōu)化效果。伺服系統(tǒng)由三個控制環(huán)
路構(gòu)成，基本控制框圖如下：
+速度環(huán)積
時間常數(shù)
速度反饋
位置反饋
-馬達
分
速度前饋 轉(zhuǎn)矩前饋 + +控制
電流環(huán) 位置環(huán)增益 速度環(huán)增益
位置指令 + + +
圖 7 伺服系統(tǒng)控制框圖
增益調(diào)整需要依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的順序，首先設(shè)置好負載轉(zhuǎn)動慣量比 P01-04，再調(diào)整速度環(huán)增益，
最后調(diào)整位置環(huán)增益。
速度環(huán)增益：在不振動及不發(fā)生噪聲情況下盡可能調(diào)大設(shè)置值，可提高速度跟隨性能，加快定位
時間。
速度積分常數(shù)：設(shè)置值越小，積分速度越快，積分作用越強，過小容易產(chǎn)生振動、發(fā)出噪聲。
表 11 基本增益參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 設(shè)定 說明
P01-02
實時自動
調(diào)整模式 0-3 1
0：手動調(diào)整剛性。
1：標準模式自動調(diào)整剛性。此模式下，參數(shù)
P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，
P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的剛性等級
自動設(shè)定，手動調(diào)整這些參數(shù)將不起作用。以
下參數(shù)由用戶設(shè)定：
P02-03（速度前饋增益），P02-04（速度前饋平
滑常數(shù)）。
2：定位模式自動調(diào)整剛性。此模式下，此模式
下，參數(shù) P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，
P02-13，P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的
剛性等級自動設(shè)定，手動調(diào)整這些參數(shù)將不起
作用。以下參數(shù)將為固定值，無法改動：
P02-03（速度前饋增益）：30.0%
P02-04（速度前饋平滑常數(shù)）：0.50
3：自動調(diào)整剛性 2，此模式下，參數(shù) P02-00，
P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，將根據(jù) P01-03
~ 34 ~
設(shè)定的剛性等級自動設(shè)定。
以下參數(shù)由用戶設(shè)定：P02-03（速度前饋增益），
P02-14（速度積分常數(shù) 2），P08-20（轉(zhuǎn)矩命令
濾波常數(shù) 1），P08-21（轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù) 2）
P01-03
實時自動
調(diào)整剛性
設(shè)定
0-31 13
內(nèi)置 32 種增益類參數(shù)，當 P01-02 設(shè)置成 1,或
2 時候起作用。可根據(jù)實際情況直接調(diào)用，設(shè)定
值越大，剛性越強。
P02-00
位置控制
增益 1
0-3000．0 80.0
?設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大，位置滯后
越小，但數(shù)值太大會系統(tǒng)會震蕩和超調(diào)。
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?針對靜止時的增益。
P02-01
位置控制
增益 2
0-3000.0 80.0
?設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大，位置滯后
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?
越小，但數(shù)值太大會系統(tǒng)會震蕩和超調(diào)。
針對運動時的增益。
P02-03
速度前饋
增益 0-100.0 30.0
速度環(huán)的前饋增益，參數(shù)值越大，系統(tǒng)位置跟
蹤誤差越小，響應加快。但前饋增益過大，會
使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生超調(diào)及震蕩。
P02-04
速度前饋
平滑常數(shù) 0-64.00 0
該參數(shù)用于設(shè)置速度環(huán)前饋濾波時間常數(shù)。值
越大，濾波效果增大，但同時相位滯后增大。
P02-10 速度比例
增益 1
1-2000.0 40.0
?設(shè)置值越大，增益和剛性越大，參數(shù)值根據(jù)電
機和負載情況設(shè)定。
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?針對靜止時的增益。
P02-11
速度積分
常數(shù) 1
0.1-1000.0 10.0
?速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分
速度越快，剛度越大，過小容易產(chǎn)生振動、發(fā)
出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)
值。
?此參數(shù)針對穩(wěn)態(tài)響應。
P02-12
偽微分前
饋控制系
數(shù) 1
0-100.0 100.0
?設(shè)置為 100.0%時，速度環(huán)采用 PI 控制，動態(tài)
響應快；設(shè)置為 0 時，速度環(huán)積分作用明顯，
可過濾低頻干擾，但動態(tài)響應慢。
?通過調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動態(tài)
響應，同時可增加低頻干擾的抵抗能力。
P02-13 速度比例
增益 2
1-2000.0 45.0
?設(shè)置值越大，增益和剛性越大，參數(shù)值根據(jù)電
機 和 負 載 情 況 設(shè) 定 。
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?針對運動時的增益。
P02-14 速度積分
常數(shù) 2
0.1-1000.0 1000.
0
?速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分
速度越快，剛度越大，過小容易產(chǎn)生振動、發(fā)
出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)
值。
~ 35 ~
?此參數(shù)針對穩(wěn)態(tài)響應。
P02-15
偽微分前
饋控制系
數(shù) 2
0-100.0 100.0
?設(shè)置為 100.0%時，速度環(huán)采用 PI 控制，動態(tài)
響應快；設(shè)置為 0 時，速度環(huán)積分作用明顯，
可過濾低頻干擾，但動態(tài)響應慢。
?通過調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動態(tài)
響應，同時可增加低頻干擾的抵抗能力。
7.3.2 增益切換
增益切換功能可由伺服內(nèi)部狀態(tài)或外部 DI 端口觸發(fā)，僅在位置控制和速度控制模式下有效。使
用增益切換，可起到以下作用：
在電機靜止（伺服使能）狀態(tài)切換到較低增益，以抑制振動；
在電機靜止（伺服使能）狀態(tài)切換到較高增益，以縮短定位時間；
在電機運行狀態(tài)切換到較高增益，以獲得更好的指令跟隨性能；
根據(jù)使用情況，用外部信號切換不同的增益設(shè)置。
P02-33
位置增益平滑切換
P02-34
時間
速度增益直接切換
第一增益
第二增益
第一增益
（伺服鎖止）
運行 停止
（伺服鎖止）
停止
指令速度
增益
狀態(tài)
動作
P02-31 P02-32
圖 8 增益切換
表 12 增益切換相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時間
P02-30 增益切換模式 0-10 7 --- 立即生效
P02-31 增益切換等級 0-20000 800 --- 立即生效
P02-32 增益切換遲滯 0-20000 100 --- 立即生效
P02-33 增益切換延時 0-1000.0 10.0 1ms 立即生效
P02-34 位置增益切換時間 0-1000.0 10.0 1ms 立即生效
~ 36 ~
7.3.3 前饋功能
速度前饋：位置控制時，從位置指令計算所需要的速度控制指令，加算到位置調(diào)節(jié)器的輸出中，
可降低位置偏差，從而提高位置控制的響應。
轉(zhuǎn)矩前饋：從速度控制指令計算所需的轉(zhuǎn)矩指令，加算到速度調(diào)節(jié)器輸出中，可提高速度控制的
響應。
1、速度前饋使用操作
在速度前饋平滑常數(shù)設(shè)定為 50（0.5ms）的狀態(tài)下，通過逐步提高速度前饋增益至滿足系統(tǒng)要求。
但過大的速度前饋增益會引起位置過沖，反而使得整定時間加長。
圖 9 速度前饋功能
2、轉(zhuǎn)矩前饋使用操作
在轉(zhuǎn)矩前饋平滑常數(shù)設(shè)定為 50（0.5ms）的狀態(tài)下，通過逐步提高轉(zhuǎn)矩前饋增益至滿足系統(tǒng)要求。
表 13 前饋功能相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時間
P02-03 速度前饋增益 0-100.0 30.0 1.0％ 立即生效
P02-04 速度前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.5 1ms 立即生效
P02-19 轉(zhuǎn)矩前饋增益 0-30000 0 1.0％ 立即生效
P02-20 轉(zhuǎn)矩前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.8 1ms 立即生效
7.3.4 擾動觀測器
可通過使用擾動觀測器推斷干擾轉(zhuǎn)矩值，并在轉(zhuǎn)矩指令上進行補償，來減小干擾轉(zhuǎn)矩影響和降低
振動。在位置模式和速度模式下，該觀測功能有效。
~ 37 ~
+
+
電機轉(zhuǎn)速
負荷模式
轉(zhuǎn)矩指令 +
+
干擾轉(zhuǎn)矩
擾動觀測器
電機負荷
圖 10 擾動觀測器
使用方法：
2、
聲音有可能會變大；在確定當前補償增益有效后，逐漸把 P08-26
1、 把 P08-26（濾波常數(shù)）設(shè)定一個較大的值，之后把 P08-25（補償增益）逐步增大，此時動作
調(diào)小。
增大增益，可提高擾動轉(zhuǎn)矩抑制的效果，但動作聲變大。
3、 濾波器時間常數(shù)調(diào)小后，可推定較少延時的擾動轉(zhuǎn)矩，且可提高抑制擾動影響的效果，但動
作聲音會變大。
4、 請尋找平衡性好的設(shè)定。
表 14 擾動觀測器相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時間
P08-25 擾動轉(zhuǎn)矩補償增益 0-100.0 0 ％ 立即生效
P08-26 擾動轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 立即生效
7.3.5 共振抑制
伺服系統(tǒng)剛度過大、響應過快有可能造成機械系統(tǒng)產(chǎn)生共振，此情況可通過降低控制回路的增益
改善。在不降低增益情況下，亦可通過使用低通濾波器和陷波器進行共振抑制。
1、共振頻率檢測
可通過監(jiān)控項目 d26.1.Fr 觀測機械系統(tǒng)的共振頻率
2、轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器（P08-20）
低通濾波器在振動頻率會偏移情況下使用，高頻振動時用其能有較好效果。通過設(shè)定濾波器時間
常數(shù)，令其在接近共振頻率處衰減共振。但低通濾波器會使得系統(tǒng)的相位滯后，帶寬降低，相位裕度
的減小容易引起環(huán)路振蕩。故只能應用于高頻振動場合。
濾波器截止頻率（Hz）= 1/(2*pi*p08-20(ms)*0.001)
表 1 轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時間
P08-20 轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 立即生效
3、陷波濾波器
陷波濾波器在系統(tǒng)共振頻率固定情況下使用。陷波器通過降低特定頻率處的增益，可達到抑制機
械共振的目的。正確設(shè)定陷波器后，振動可以得到有效的抑制，可嘗試繼續(xù)增大伺服增益。伺服內(nèi)置
~ 38 ~
有 4 組陷波器，P-8-11 設(shè)置為 0 時，可同時啟動 4 組陷波器，并可通過手動輸入?yún)?shù)。
A.自適應陷波器模式
可通過自適應陷波器功能模塊，伺服系統(tǒng)會自動識別當前共振頻率，并自動配置陷波器參數(shù)。使
用步驟：
a) 根據(jù)共振點的個數(shù)設(shè)置 P08-11 為 1 或者 2。當發(fā)生共振時，可先將 P08-11 設(shè)置為 1，開啟一
個自適應陷波器，待增益調(diào)整后，若出現(xiàn)新的共振，再將 P08-11 設(shè)置為 2，開啟 2 個自適應陷波器。
b) 伺服運行時，第三，第四組陷波器參數(shù)將被自動更新，且每隔 30min 自動存入對應的功能碼
一次，存入后，陷波器參數(shù)掉電后亦會保持。
c) 若共振得到抑制，說明自適應陷波器取得效果。等待伺服穩(wěn)定運行一段時間后，將 P08-11 設(shè)
置為 0，陷波器參數(shù)將被固定為最后一次更新的值。此操作可防止由于伺服運行中發(fā)生誤動作，導致
陷波器參數(shù)被更新為錯誤值，反而加劇振動的情況。
d) 若長時間不能消除振動請及時關(guān)閉伺服使能。
若共振頻率點超過 2 個，自適應陷波器無法滿足需求，可同時使用手動陷波器。
表 2 自適應陷波器模式選擇
參數(shù)代碼 名稱 說明
P08-11 自適應陷波器
模式選擇
設(shè)定范圍：0-4
0：第三、第四陷波器參數(shù)不再自動更新，保存為當前值。但允許手
動輸入
1：1 個自適應陷波器有效，第三陷波器參數(shù)自動更新，不可手動輸入
2：2 個自適應陷波器有效，第三，四陷波器參數(shù)自動更新，不可手動
輸入
3：僅檢測共振頻率
4：清除第三、四陷波器參數(shù)，恢復到出廠設(shè)置
B.手動設(shè)置陷波器參數(shù)
a) 可通過監(jiān)控項目 d26.1.Fr、d28.2.Fr 觀測機械系統(tǒng)的共振頻率。
b) 將上一步觀測到得共振頻率輸入到陷波器參數(shù)中，同時輸入該組陷波器的寬度等級和深度等
級。
c) 若振動得到抑制，說明陷波器起作用。可繼續(xù)加大增益，待出現(xiàn)新振動后，重復前面 2 步。
d) 若長時間不能消除振動請及時關(guān)閉伺服使能。
C.陷波器寬度等級
陷波中心頻率
陷波寬度等級
陷波寬度 =
陷波器寬度表示相對于陷波器中心頻率，幅值衰減率為-3dB 的頻率帶寬
D.陷波器深度等級
輸入值
陷波深度等級
輸出值 =
陷波器深度等級為 0 時，在中心頻率處，輸入完全被抑制；深度等級為 100 時，在中心頻率處，
輸入可完全通過。
~ 39 ~
圖 11 陷波濾波器頻率特性
陷波濾波器相關(guān)參數(shù)如下表所示：
表 3 陷波濾波器相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P08-30
陷波濾波器 1
頻率
設(shè)定范圍：50-5000，單位：Hz
陷波器 1 的中心頻率
設(shè)定為 5000 時，陷波器無效
P08-31
陷波濾波器 1
寬度 陷波器
設(shè)定范圍：0-20
1 的陷波寬度等級
為寬度與中心頻率的比值
P08-32
陷波濾波器 1
深度
設(shè)定范圍：0-99
陷波器 1 的陷波深度等級
為陷波器中心頻率出輸入與輸出間的比值關(guān)系
此參數(shù)越大，陷波深度越小，效果越弱
陷波器相關(guān)參數(shù)參數(shù)如下表所示：
表 4 陷波器相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時間
P08-11 自適應陷波器模式選擇 0-4 0 --- 立即生效
P08-30 陷波濾波器 1 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-31 陷波濾波器 1 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-32 陷波濾波器 1 深度 0-99 0 --- 立即生效
P08-33 陷波濾波器 2 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-34 陷波濾波器 2 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-35 陷波濾波器 2 深度 0-99 0 --- 立即生效
P08-36 陷波濾波器 3 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-37 陷波濾波器 3 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-38 陷波濾波器 3 深度 0-99 0 --- 立即生效
~ 40 ~
P08-39 陷波濾波器 4 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-40 陷波濾波器 4 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-41 陷波濾波器 4 深度 0-99 0 --- 立即生效
~ 41 ~
? 8 參數(shù)與功能
8.1 參數(shù)一覽表
P00-xx 表示電機及驅(qū)動器參數(shù)
P01-xx 主控制參數(shù)
P02-xx 表示增益類參數(shù)
P03-xx 表示位置參數(shù)
P04-xx 表示速度參數(shù)
P05-xx 表示轉(zhuǎn)矩參數(shù)
P06-xx 表示 I/O 參數(shù)
P08-xx 表示高級功能參數(shù)
表 5 參數(shù)一覽表
類
型
參數(shù)
代碼
名稱 設(shè)定范圍
出廠
設(shè)定
單位 設(shè)定方式
生效
時間
電
機
及
驅(qū)
動
器
參
數(shù)
P00-00 電機編號 0-65535 2000 停機設(shè)定 重新上電
P00-01 電機額定轉(zhuǎn)速 1-6000 --- rpm 停機設(shè)定 重新上電
P00-02 電機額定轉(zhuǎn)矩 0.01-655.35 --- N.M 停機設(shè)定 重新上電
P00-03 電機額定電流 0.01-655.35 --- A 停機設(shè)定 重新上電
P00-04 電機轉(zhuǎn)動慣量 0.01-655.35 --- kg.cm2 停機設(shè)定 重新上電
P00-05 電機極對數(shù) 1-31 --- 對極 停機設(shè)定 重新上電
P00-07 編碼器選擇 0-3 --- --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-08 省線式增量編碼器 0-1 --- --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-09 絕對值編碼器類型 0-1 --- --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-10 增量式編碼器線數(shù) 0-65535 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-11 增量編碼器 Z 脈沖電角
度
0-65535 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-12 轉(zhuǎn)子初始角 1 0-360 --- 1 度 停機設(shè)定 重新上電
P00-13 轉(zhuǎn)子初始角 2 0-360 --- 1 度 停機設(shè)定 重新上電
P00-14 轉(zhuǎn)子初始角 3 0-360 --- 1 度 停機設(shè)定 重新上電
P00-15 轉(zhuǎn)子初始角 4 0-360 --- 1 度 停機設(shè)定 重新上電
P00-16 轉(zhuǎn)子初始角 5 0-360 --- 1 度 停機設(shè)定 重新上電
P00-17 轉(zhuǎn)子初始角 6 0-360 --- 1 度 停機設(shè)定 重新上電
P00-20 上電界面顯示設(shè)定 0-100 100 --- 運行設(shè)定 重新上電
P00-21 RS232 通訊波特率 0-3 0 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-23 從站地址 0-255 1 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-24 Modbus 通訊波特率 0-7 3 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-25 Modbus 通訊校驗方式 0-3 3 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-27 CANopen 通訊波特率 0-7 6 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-30 制動電阻設(shè)置 0-2 --- --- 停機設(shè)定 重新上電
~ 42 ~
P00-31 外接制動電阻功率 0-65535 --- 10W 運行設(shè)定 立即生效
P00-32 外接制動電阻阻值 0-1000 --- 1 歐姆 停機設(shè)定 重新上電
P00-40 過溫保護設(shè)置 0-1 1 --- 停機設(shè)定 重新上電
P00-41 控制電源掉電保護設(shè)置 0-1 1 --- 停機設(shè)定 重新上電
主控制參數(shù)
P01-01 控制模式設(shè)定 4 4 --- 停機設(shè)定 立即生效
P01-02 實時自動調(diào)整模式 0-2 2 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-03 實時自動調(diào)整剛性設(shè)定 0-31 13 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-04 轉(zhuǎn)動慣量比 0-100.00 1 1 倍 運行設(shè)定 立即生效
P01-10 超程后控制方式 0-1 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-20 動態(tài)制動器延時 0-250 50 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P01-21 主電源關(guān)斷時禁止動態(tài)
制動器 0-1 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-22
伺服 OFF 時禁止動態(tài)制
動器 0-1 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-23 報警時禁止動態(tài)制動器 0-1 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-24 超程時禁止動態(tài)制動器 0-1 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P01-30
抱閘指令-伺服 OFF 延
時時間（抱閘打開延時） 0-255 50 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P01-31
抱閘指令輸出的速度限
制值 0-3000 100 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P01-32
伺服 OFF 抱閘指令等待
時間 0-255 50 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P01-40 失控檢測使能 0-1 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
增益類參數(shù)
P02-00 位置控制增益 1 0-3000.0 48.0 1/S 運行設(shè)定 立即生效
P02-01 位置控制增益 2 0-3000.0 57.0 1/S 運行設(shè)定 立即生效
P02-03 速度前饋增益 0-100.0 30.0 1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P02-04 速度前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.5 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P02-10 速度比例增益 1 1.0-2000.0 27.0 1Hz 運行設(shè)定 立即生效
P02-11 速度積分常數(shù) 1 0.1-1000.0 10.0 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P02-12 偽微分前饋控制系數(shù) 1 0-100.0 100. 0
1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P02-13 速度比例增益 2 1.0-2000.0 27.0 1Hz 運行設(shè)定 立即生效
P02-14 速度積分常數(shù) 2 0.1-1000.0 1000
.0
1ms 運行設(shè)定 立即生效
P02-15 偽微分前饋控制系數(shù) 2 0-100.0 100. 0
1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P02-16 速度積分誤差限幅值 0-32767
2500 0
--- 停機設(shè)定 立即生效
P02-19 轉(zhuǎn)矩前饋增益 0-30000 0 1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P02-20 轉(zhuǎn)矩前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.8 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P02-30 增益切換模式 0-10 7 --- 運行設(shè)定 立即生效
P02-31 增益切換等級 0-20000 800 --- 運行設(shè)定 立即生效
P02-32 增益切換遲滯 0-20000 100 --- 運行設(shè)定 立即生效
~ 43 ~
P02-33 增益切換延時 0-1000.0 10.0 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P02-34 位置增益切換時間 0-1000.0 10.0 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P02-40 模式開關(guān)選擇 0-4 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P02-41 模式開關(guān)等級 0-20000
1000
0
--- 運行設(shè)定 立即生效
P02-50 轉(zhuǎn)矩指令加算值 -100.0-100.0 0 1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P02-51 正向轉(zhuǎn)矩補償 -100.0-100.0 0 1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P02-52 反向轉(zhuǎn)矩補償 -100.0-100.0 0 1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
位
置
參
數(shù)
P03-00 位置命令來源 0-2 2 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-01 指令脈沖模式 0-3 1 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-02 指令脈沖輸入端子 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-03 指令脈沖取反 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-04 位置脈沖濾波 0-3 2 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-05 定位完成判斷條件 0-2 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-06 定位完成范圍 0-65535 100
編碼器
單位 運行設(shè)定 立即生效
P03-07 位置反饋格式 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-09
電機旋轉(zhuǎn)一圈指令脈沖
數(shù)
0-65535 0 Pulse 運行設(shè)定 重新上電
P03-10 電子齒輪 1 之分子 1-65535 8192 --- 運行設(shè)定 重新上電
P03-11 電子齒輪 1 之分母 1-65535 625 --- 運行設(shè)定 重新上電
P03-12 電子齒輪 1 之分子高 16
位
0-32767 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P03-15 位置偏差過大設(shè)置 0-65535
3000
0
指令單
位*10 運行設(shè)定 立即生效
P03-16 位置指令平滑濾波時間
常數(shù) 0-1000.0 0 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P03-20 位置環(huán)反饋源 0-1 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-21 編碼器分頻輸出使能 0-1 1 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-22 增量式編碼器輸出脈沖
分頻比分子 1-65535 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-23
增量式編碼器輸出脈沖
分頻比分母 1-65535 1 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-25
絕對值電機旋轉(zhuǎn)一圈輸
出脈沖數(shù) 0-60000 2500 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-30 線性編碼器反相 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-31 線性編碼器 Z 脈沖的極
性
0-1 1 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-40 輸出脈沖來源 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-42 輸出 Z 脈沖極性 0-1 1 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-45 數(shù)字位置指令緩存方式 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-46
數(shù)字位置指令運行時馬
達最高轉(zhuǎn)速 0-6000 1000 --- 運行設(shè)定 立即生效
~ 44 ~
P03-50 龍門功能使能 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-51 龍門功能輸入信號取反 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-52 龍門功能電機旋轉(zhuǎn)一圈
反饋脈沖數(shù) 0-65535
1000
0
--- 停機設(shè)定 立即生效
P03-53 龍門功能位置偏差過大
設(shè)置 0-65535
1000
0
--- 運行設(shè)定 立即生效
P03-55 龍門同動位置比例增益 0-200 10 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-60 原點回歸使能控制 0-6 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-61 原點回歸模式 0-9 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P03-65 搜索原點開關(guān)時速度_
高速 0-3000 100 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-66 搜索原點開關(guān)時速度_
低速 0-1000 10 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-67 搜索原點開關(guān)加減速時
間
0-5000 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-68 搜索原點最長時間限定 0-10000 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-69 機械原點偏移量 H 0-65535 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P03-70 機械原點偏移量 L 0-65535 1000 --- 運行設(shè)定 立即生效
速
度
參
數(shù)
P04-00 轉(zhuǎn)速指令源 0-3 2 --- 停機設(shè)定 立即生效
P04-01 速度指令模擬量取反 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P04-02 數(shù)字速度給定值 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-03 零速度位置鉗位功能 0-1 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P04-04
零速度位置鉗位速度門
限
0-6000 30 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-05 超速報警值 0-6500 6400 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-06 正向轉(zhuǎn)速限制 0-6000 5000 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-07 反向轉(zhuǎn)速限制 0-6000 5000 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-10 零速檢出值 0-200.0 2 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-11 旋轉(zhuǎn)檢出值 0-200.0 30 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-12 速度一致幅度 0-200.0 30 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-14 加速時間 0-10000 0 1ms/10
00rpm
運行設(shè)定 立即生效
P04-15 減速時間 0-10000 0 運行設(shè)定 立即生效
P04-30 內(nèi)部設(shè)定速度 1 0-6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-31 內(nèi)部設(shè)定速度 2 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-32 內(nèi)部設(shè)定速度 3 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-33 內(nèi)部設(shè)定速度 4 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-34 內(nèi)部設(shè)定速度 5 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-35 內(nèi)部設(shè)定速度 6 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-36 內(nèi)部設(shè)定速度 7 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P04-37 內(nèi)部設(shè)定速度 8 -6000—6000 0 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
轉(zhuǎn)
矩
參
P05-00 轉(zhuǎn)矩指令源 0-3 2 --- 停機設(shè)定 立即生效
P05-01 轉(zhuǎn)矩指令模擬量取反 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P05-02 轉(zhuǎn)矩模式速度限幅給定 0-6000 1000 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
~ 45 ~
數(shù) 值
P05-05 轉(zhuǎn)矩限幅設(shè)定源 0-1 0 --- 停機設(shè)定 立即生效
P05-06 轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出延時 0-10000 0 ms 運行設(shè)定 立即生效
P05-10 內(nèi)部正向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
200. 0
1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P05-11 內(nèi)部反向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
200. 0
1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P05-12 外部正向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
100. 0
1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
P05-13 外部反向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
100. 0
1.0％ 運行設(shè)定 立即生效
I/O 參數(shù)
P06-00 DI1 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-01
DI1 輸入端口功能選擇
（伺服 ON） 0-18 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-02 DI2 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-03
DI2 輸入端口功能選擇（CW 限位信號輸入） 0-18 13 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-04 DI3 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-05 DI3 輸入端口功能選擇（SW 限位信號輸入） 0-18 14 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-06 DI4 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-07
DI4 輸入端口功能選擇（CCW 先微信號輸入） 0-18 15 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-08 DI5 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-09
DI5 輸入端口功能選擇
（正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限
制）
0-18 7 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-10 DI6 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-11
DI6 輸入端口功能選擇
（反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限
制）
0-18 8 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-12 DI7 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-13 DI7 輸入端口功能選擇
（控制模式切換） 0-18 5 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-16 DI8 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-17 DI8 輸入端口功能選擇
（位置命令清零） 0-18 16 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-20 DO1 輸出端口有效電平 0-1 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-21 DO1 輸出端口功能選擇
（伺服準備好） 0-11 3 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-22 DO2 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-23
DO2 輸出端口功能選擇
（抱閘打開） 0-11 2 --- 運行設(shè)定 重新上電
~ 46 ~
P06-24 DO3 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-25
DO3 輸出端口功能選擇
（報警輸出） 0-11 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-26 DO4 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-27
DO4 輸出端口功能選擇
（定位完成） 0-11 4 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-28 DO5 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-29
DO5 輸出端口功能選擇
（轉(zhuǎn)矩限制檢出） 0-11 8 --- 運行設(shè)定 重新上電
P06-40 速度模擬指令輸入增益 10-2000 500 1rpm/V 運行設(shè)定 立即生效
P06-41 速度模擬命令濾波常數(shù) 0-65535 0.8 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P06-42 速度模擬指令偏移量-10.000
－10.000
0 1V 運行設(shè)定 立即生效
P06-43 轉(zhuǎn)矩模擬指令增益 0.0-100.0 10 % 運行設(shè)定 立即生效
P06-44 轉(zhuǎn)矩模擬指令濾波常數(shù) 0-64.00 0.8 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P06-45 轉(zhuǎn)矩模擬指令偏移量-10.000
－10.000
0 1V 運行設(shè)定 立即生效
P06-46 速度模擬指令死區(qū) 0-10.000 0 1V 運行設(shè)定 立即生效
P06-47 轉(zhuǎn)矩模擬指令死區(qū) 0-10.000 0 1V 運行設(shè)定 立即生效
高
級
功
能
參
數(shù)
P08-01 負載轉(zhuǎn)動慣例辨識模式 0-1 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-02 慣量辨識最大速度 100-2000 800 1rpm 運行設(shè)定 立即生效
P08-03 慣量辨識加減速時間 20-800 100 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P08-04
單次慣量辨識完成后等
待時間 50-10000 1000 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P08-05 完成單次慣量需電機轉(zhuǎn)
動圈數(shù) 1.33 圈 運行設(shè)定 只讀
P08-11 自適應陷波器模式選擇 0-4 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-20 轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P08-25 擾動轉(zhuǎn)矩補償增益 0-100.0 0 ％ 運行設(shè)定 立即生效
P08-26 擾動轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 運行設(shè)定 立即生效
P08-30 陷波濾波器 1 頻率 50-5000 5000 HZ 運行設(shè)定 立即生效
P08-31 陷波濾波器 1 寬度 0-20 2 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-32 陷波濾波器 1 深度 0-99 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-33 陷波濾波器 2 頻率 50-5000 5000 HZ 運行設(shè)定 立即生效
P08-34 陷波濾波器 2 寬度 0-20 2 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-35 陷波濾波器 2 深度 0-99 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-36 陷波濾波器 3 頻率 50-5000 5000 HZ 運行設(shè)定 立即生效
P08-37 陷波濾波器 3 寬度 0-20 2 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-38 陷波濾波器 3 深度 0-99 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-39 陷波濾波器 4 頻率 50-5000 5000 HZ 運行設(shè)定 立即生效
P08-40 陷波濾波器 4 寬度 0-20 2 --- 運行設(shè)定 立即生效
P08-41 陷波濾波器 4 深度 0-99 0 --- 運行設(shè)定 立即生效
~ 47 ~
8.2 參數(shù)解析說明
8.2.1 P00-xx 電機及驅(qū)動器參數(shù)
表 6 P00-xx 電機及驅(qū)動器參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P00-00 電機編號
出廠已設(shè)定好，無需設(shè)置
0：P0-01 至 P0-17 起作用
2000：絕對值編碼器電機，此時 P0-01-至 P0-05 由驅(qū)動器自動辨識
P00-01 電機額定轉(zhuǎn)速 設(shè)定范圍：1-6000，單位：rpm
出廠已設(shè)定好，無需設(shè)置
P00-02 電機額定轉(zhuǎn)矩 設(shè)定范圍：0.01-655.35，單位：N.M
根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-03 電機額定電流 設(shè)定范圍：0.01-655.35，單位：A
根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-04 電機轉(zhuǎn)動慣量 設(shè)定范圍：0.01-655.35，單位：kg.cm2
根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-05 電機極對數(shù) 設(shè)定范圍：1-31，單位：對極
根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-07 編碼器選擇
設(shè)定范圍：0-3
0、1：增量式編碼器；
3
2：單圈絕對值編碼器；
：多圈絕對值編碼器
P00-08
省線式增量編
碼器 0：非省線式
1
設(shè)定范圍：0-1
：省線式
P00-09
絕對值編碼器 設(shè)定范圍：0-
類型
1
0：多摩川編碼器；
1：尼康編碼器
P00-10
增量式編碼器
線數(shù) 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-11 增量式編碼器
Z 脈沖電角度 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-12 轉(zhuǎn)子初始角 1 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-13 轉(zhuǎn)子初始角 2 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-14 轉(zhuǎn)子初始角 3 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-15 轉(zhuǎn)子初始角 4 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-16 轉(zhuǎn)子初始角 5 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-17 轉(zhuǎn)子初始角 6 根據(jù)所配電機設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-20
上電界面顯示
設(shè)定
設(shè)定范圍：0-100, 默認 100
根據(jù)客戶顯示需求設(shè)定
設(shè)定 100 時，驅(qū)動器上電時顯示運行狀態(tài)
~ 48 ~
其它參數(shù)設(shè)定值對應監(jiān)控項目一覽表（8.3 章）的序號進行設(shè)定
例如：當客戶在上電時需驅(qū)動顯示電機速度 d08.F.SP 時參數(shù)設(shè)定為 8
P00-21 RS232 通訊波
特率選擇
設(shè)定范圍：0-3
選擇與 PC 機通訊時的波特率
0：9600
1：19200
2：57600
3：115200
P00-23 從站地址 設(shè)定范圍：0－255，默認 1
根據(jù)設(shè)備需求設(shè)置
P00-24
Modbus 通訊波
特率
設(shè)定范圍：0-7，默認 3
0:1200 bps
1:2400 bps
2:4800 bps
3:9600 bps
4:19200 bps
5:38400 bps
6:57600 bps
7:115200 bps
P00-25 校驗方式
設(shè)定范圍 0-3，默認 3
0：無校驗，2 位停止位
1：偶校驗，1 位停止位
2：奇校驗，1 位停止位
3：無校驗，1 位停止位
P00-27
CANopen 通訊
波特率
設(shè)定 CAN 總線的波特率，默認 6
0：12.5 Kbps
3：
1：20 Kbps
2：50 Kbps
100 Kbps
4：125 Kbps
5：250 Kbps
6：500 Kbps
7：1000 Kbps
P00-30 制動電阻設(shè)置
設(shè)定范圍：0-2
0：使用內(nèi)置電阻
1：使用外置電阻
2：不使用制動電阻
P00-31
外接制動電阻
功率
設(shè)定范圍：0-65535，單位為 10W
根據(jù)所外接的制動電阻正確設(shè)置，如：設(shè)定值為 4，則電阻功率為 40W
P00-32
外接制動電阻
阻值
設(shè)定范圍：0-1000，單位為歐姆
根據(jù)所外接的制動電阻正確設(shè)置
P00-40 過溫保護設(shè)置
設(shè)定范圍：0-1
0：關(guān)閉過溫保護功能
1：開啟過溫保護功能
~ 49 ~
P00-41 控制電源掉電
保護設(shè)置
設(shè)定范圍：0-1
0：關(guān)閉控制電源掉電保護功能
1：開啟控制電源掉電保護功能
8.2.2 P01-xx 主控制參數(shù)
表 7 P01-xx 主控制參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P01-01 控制模式設(shè)定
設(shè)定范圍：0-4
0：脈沖位置控制模式
1：脈沖速度控制模式
2：脈沖轉(zhuǎn)矩控制模式
3：預留
4：總線控制模式
P01-02
實時自動調(diào)整
模式
設(shè)定范圍：0-2
0：手動調(diào)整剛性。
P02-03（速度前饋增益），P02-04
1：標準模式自動調(diào)整剛性。此模式下，參數(shù) P02-00，P02-01，P02-10，
P02-11，P02-13，P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的剛性等級自
動設(shè)定，手動調(diào)整這些參數(shù)將不起作用。以下參數(shù)由用戶設(shè)定：
（速度前饋平滑常數(shù)）。
2：定位模式自動調(diào)整剛性。此模式下，此模式下，參數(shù) P02-00，P02-01，
P02-10，P02-11，P02-13，P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的剛
P02-03（速度前饋增益）：
性等級自動設(shè)定，手動調(diào)整這些參數(shù)將不起作用。以下參數(shù)將為固定
值，無法改動：
30.0%
P02-04（速度前饋平滑常數(shù)）：0.50
P01-03
實時自動調(diào)整
剛性設(shè)定
設(shè)定范圍：0-31
內(nèi)置 32 種增益類參數(shù)，當 P01-02 設(shè)置成 1,或 2 時候起作用。可根據(jù)
實際情況直接調(diào)用，設(shè)定值越大，剛性越強。
P01-04 轉(zhuǎn)動慣量比
設(shè)定范圍：0-100，單位：倍
設(shè)定相應電機的負載慣量比，設(shè)定方法如下：
P01-04=負載慣量/電機轉(zhuǎn)動慣量
此慣量比可使用 AF-J-L 自動慣量識別后的值，將識別后的值寫入?yún)?/p>
數(shù)
P01-10 超程后控制方
式
設(shè)定范圍：0-1
0：超程后電機處于自由狀態(tài)，只接收反方向信號運行
1：超程后電機處于鎖定狀態(tài)，只接收反方向信號運行
P01-20
動態(tài)制動器延
時
設(shè)定范圍：0-150，單位：ms
滿足制動條件時，動態(tài)制動器動作延時時間
P01-21 主電源關(guān)斷時 設(shè)定范圍：0-1
