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~ 50 ~
禁止動態(tài)制動
器
0：使用動態(tài)制動
1：關(guān)閉動態(tài)制動
P01-22
伺服 OFF 時禁
止動態(tài)制動器
設(shè)定范圍：0-1
0：使用動態(tài)制動
1：關(guān)閉動態(tài)制動
P01-23
故障報警時禁
止動態(tài)制動器
設(shè)定范圍：0-1
0：使用動態(tài)制動
1：關(guān)閉動態(tài)制動
P01-24
超程時禁止動
態(tài)制動器
設(shè)定范圍：0-1
0：使用動態(tài)制動
1：關(guān)閉動態(tài)制動
P01-30
抱閘指令-伺
服 OFF 延時時
間（抱閘打開
延時）
設(shè)定范圍：0-255，單位：ms
開使能時：執(zhí)行使能指令后，經(jīng)過 P01-30 的時間后，驅(qū)動器才會接
收位置指令。
關(guān)使能時：電機處于靜止?fàn)顟B(tài)時候，執(zhí)行關(guān)使能指令后，抱閘關(guān)閉后
到電機變?yōu)榉峭姞顟B(tài)的時間。
P01-31 抱閘指令輸出
的速度限制值
設(shè)定范圍：0-3000，單位：rpm
電機處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時候，抱閘輸出有效時的電機速度門限。低于此門
限時，抱閘輸出指令有效，否則將等待 P01-32 時間后，抱閘輸出指
令有效。
P01-32
伺服 OFF-抱閘
指令等待時間
設(shè)定范圍：0-255，單位：ms
電機處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時候，抱閘輸出的最長等待時間。
P01-40 失控檢測使能
1
防止電機失控，異常旋轉(zhuǎn)。
0：關(guān)使能
：開使能
8.2.3 P02-xx 增益類參數(shù)
表 8 P02-xx 增益類參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P02-00
位置控制增益
1
設(shè)定范圍：0-3000.0，單位：1/S
?位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，參數(shù)值越大，增益比例越高，剛度
越大，位置跟蹤誤差越小，響應(yīng)加快。但參數(shù)過大容易引起振動
和超調(diào)。
?此參數(shù)針對穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。
P02-01 位置控制增益
2
設(shè)定范圍：0-3000.0，單位：1/S
?位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，參數(shù)值越大，增益比例越高，剛度
越大，位置跟蹤誤差越小，響應(yīng)加快。但參數(shù)過大容易引起振動
和超調(diào)。
?此參數(shù)針對動態(tài)響應(yīng)。
P02-03 速度前饋增益 設(shè)定范圍：0-100.0，單位：1.0%
速度環(huán)的前饋增益，參數(shù)值越大，系統(tǒng)位置跟蹤誤差越小，響應(yīng)
~ 51 ~
加快。但前饋增益過大，會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生超
調(diào)及震蕩。
P02-04
速度前饋平滑
常數(shù)
設(shè)定范圍：0-64.00，單位：ms
該參數(shù)用于設(shè)置速度環(huán)前饋濾波時間常數(shù)。值越大，濾波效果增
大，但同時相位滯后增大。
P02-10
速度比例增益
1
設(shè)定范圍：1.0-2000.0，單位：Hz
?速度比例增益越大，伺服剛度越大，速度響應(yīng)越快，但過大容
易產(chǎn)生振動、發(fā)出噪聲。
?在系統(tǒng)不產(chǎn)生震蕩的條件下，盡量增大此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對靜態(tài)響應(yīng)。
P02-11
速度積分常數(shù)
1
設(shè)定范圍：1.0-1000.0，單位：ms
?速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度
越大，過小容易產(chǎn)生振動、發(fā)出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。
P02-12
偽微分前饋控
制系數(shù) 1
設(shè)定范圍：0-100.0，單位：1.0%
?設(shè)置為 100.0%時，速度環(huán)采用 PI 控制，動態(tài)響應(yīng)快；設(shè)置為 0
?通過調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動態(tài)響應(yīng)，同時可增
時，速度環(huán)積分作用明顯，可過濾低頻干擾，但動態(tài)響應(yīng)慢。
加低頻干擾的抵抗能力。
P02-13 速度比例增益
2
設(shè)定范圍：1.0-2000.0，單位： Hz
?
?速度比例增益越大，伺服剛度越大，速度響應(yīng)越快，但過大容
易產(chǎn)生振動、發(fā)出噪聲。
在系統(tǒng)不產(chǎn)生震蕩的條件下，盡量增大此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對動態(tài)響應(yīng)。
P02-14
速度積分常數(shù)
2
設(shè)定范圍：1.0-1000.0，單位：ms
?速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度
越大，過小容易產(chǎn)生振動、發(fā)出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對動態(tài)響應(yīng)。
P02-15
偽微分前饋控
制系數(shù) 2
設(shè)定范圍：0-100.0，單位：1.0%
?設(shè)置為 100.0%時，速度環(huán)采用 PI 控制，動態(tài)響應(yīng)快；設(shè)置為 0
時，速度環(huán)積分作用明顯，可過濾低頻干擾，但動態(tài)響應(yīng)慢。
?通過調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動態(tài)響應(yīng)，同時可增
加低頻干擾的抵抗能力。
P02-16
速度積分誤差
限幅值
設(shè)定范圍：0-32767
速度積分誤差限幅值
P02-19 轉(zhuǎn)矩前饋增益
設(shè)定范圍：0-30000，單位：1.0%
設(shè)定電流環(huán)前饋加權(quán)值。該參數(shù)將速度指令的微分做加權(quán)處理后，
加入電流環(huán)。
P02-20 轉(zhuǎn)矩前饋平滑
常數(shù)
設(shè)定范圍：0-64.00，單位：ms
該參數(shù)用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩前饋濾波時間常數(shù)。
P02-30 增益切換模式 設(shè)定范圍：0-10
設(shè)置第一，第二增益切換的條件
~ 52 ~
值 切換條件 備注
0 固定為
第一增益
P02-00、P02-10、P02-11、P02-12
1 固定為
第二增益
P02-01、P02-13、P02-14、P02-15
2 使用
DI 輸入切
換
需把 DI 端口設(shè)置為 9（增益切換輸入）
無效：第一增益
有效：第二增益
3 轉(zhuǎn)矩指令
大
轉(zhuǎn)矩指令大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時切換到第二增益。小于門限，同時超
過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第一增益。
4 速度指令
變化量大 P02-32
速度指令變化量大于門限（由 P02-31 和
決定）時切換到第二增益。小于門限，
同時超過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第一增
益。
5 速度指令
大
速度指令大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時切換到第二增益。小于門限，同時超
過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第一增益。
6 位置偏差
大
位置偏差大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時切換到第二增益。小于門限，同時超
過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第一增益。
7 有位置指
令
有位置指令時切換到第二增益。位置指令結(jié)
束，同時超過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第
一增益。
8 定位未完
成
定位未完成時切換到第二增益。定位完成，
同時超過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第一增
益。
9 實際速度
大
實際速度大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時切換到第二增益。小于門限，同時超
過 P02-33 延時設(shè)置時，切換到第一增益。
10 有位置指
令 + 實 際
速度
有位置指令時切換到第二增益。無位置指令
且實際速度小于門限（由 P02-31 和 P02-32
決定），同時超過 P02-33 延時設(shè)置時，切換
到第一增益。
P02-31 增益切換等級
設(shè)定范圍：0-20000
增益切換時的判斷門限值。
轉(zhuǎn)矩單位：1000bit=25%額定轉(zhuǎn)矩
速度單位：1000bit=200 轉(zhuǎn)每分鐘
位置單位：131072bit 每圈
P02-32 增益切換遲滯
設(shè)定范圍：0-20000
增益切換時的滯回等級
轉(zhuǎn)矩單位：1000bit=25%額定轉(zhuǎn)矩
速度單位：1000bit=200 轉(zhuǎn)每分鐘
~ 53 ~
位置單位：131072bit 每圈
P02-33 增益切換延時
設(shè)定范圍：0-1000.0，單位：ms
從第 2 增益切換到第 1 增益時，從觸發(fā)條件滿足到實際切換的時
間。
P02-34
位置增益切換
時間
設(shè)定范圍：0-1000.0，單位：ms
位置控制增益 1 平滑切換到位置控制增益 2 的時間
P02-40 模式開關(guān)選擇
設(shè)定范圍：0-4
設(shè)定速度環(huán) PI 控制和 P 控制的條件
值 判斷條件 備注
0 轉(zhuǎn)矩指令 轉(zhuǎn)矩指令小于 P02-41 設(shè)置門限時為 PI 控制，
大于則為 P 控制
1 速度指令 速度指令小于 P02-41 設(shè)置門限時為 PI 控制，
大于則為 P 控制
2 加速度 加速度小于 P02-41 設(shè)置門限時為 PI 控制，
大于則為 P 控制
3 位置偏差 位置偏差小于 P02-41 設(shè)置門限時為 PI 控制，
大于則為 P 控制
4 無模式開關(guān) 速度環(huán)保持 PI 控制，不再切換
P02-41 模式開關(guān)等級
設(shè)定范圍：0-20000
設(shè)定切換的門限值。
轉(zhuǎn)矩單位：1000bit=25%額定轉(zhuǎn)矩
速度單位：1000bit=200 轉(zhuǎn)每分鐘
位置單位：131072bit 每圈
P02-50
轉(zhuǎn)矩指令加算
值
位置控制模式時有效。此值疊加到轉(zhuǎn)矩給定值中，用于垂直軸靜
設(shè)定范圍：-100.0-100，單位：1.0%
態(tài)力矩補償。
P02-51 正向轉(zhuǎn)矩補償 設(shè)定范圍：-100.0-100.0，單位：1.0%
位置控制模式時有效。用于補償正向靜摩擦力
P02-52 反向轉(zhuǎn)矩補償 設(shè)定范圍：-100.0-100.0，單位：1.0%
位置控制模式時有效。用于補償反向靜摩擦力
8.2.4 P03-xx 位置參數(shù)
表 9 P03-xx 位置參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P03-00 位置命令來源
0：脈沖指令
1：數(shù)字給定
2：總線指令
P03-01 指令脈沖模式
0：正交脈沖指令
1：方向+脈沖指令
2 或 3：雙脈沖指令
P03-02 指令脈沖輸入 用于指定 CN1 端口中脈沖輸入端口
~ 54 ~
端子 0：低速脈沖端口
1：高速脈沖端口
P03-03 指令脈沖取反
用于調(diào)整脈沖指令計數(shù)方向
0：正常。
1：方向反向
P03-04
位置脈沖濾波
設(shè)置
設(shè)定范圍：0-3，單位：us
0：0.1us。
1：0.4us
2：0.8us。
3：1.6us
P03-05
定位完成判斷
條件
0：位置偏差小于 P03-06 設(shè)定值時候輸出
1：位置給定完成，且位置偏差小于 P03-06 設(shè)定值時候輸出
2：位置給定完成（濾波后），且位置偏差小于 P03-06 設(shè)定值時輸
出
P03-06 定位完成范圍
設(shè)定范圍： 0-65535，單位：編碼器單位
用于設(shè)置定位完成輸出的門限值。使用絕對值電機時，編碼器每圈
按 131072bit 計算。使用增量式編碼器電機，則每圈按編碼器線數(shù)
*4 計算。
P03-07 位置反饋格式
設(shè)定范圍：0-1
0：增量格式。
1：多圈絕對值格式
P03-09
電機旋轉(zhuǎn)一圈
指令脈沖數(shù)
設(shè)定范圍： 0-65535 絕對式編碼器電機有效
用于設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)一圈指令脈沖數(shù)。本參數(shù)設(shè) 0 時，P03-10、P03-11
參數(shù)有效。
P03-10 電子齒輪 1 之
分子
使用絕對值電機時，見電子齒輪比計算方式舉例
增量式電機電子齒輪比計算公式：
= =
?
G
C
P
C： P：
分子
分母
4
編碼器線數(shù)； 輸入每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)
： ； ； ？
G
C
P
=
?
=
?
= =
例 編碼器線數(shù)為 2500 輸入每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為 3200 求電子齒輪比
4 2500 4
3200
10000
3200
25
8
注：20B 編碼器分子為 131072
17Z 編碼器分子為 160000
P03-11 電子齒輪 1 之
分母
P03-12
電子齒輪 1 之
分子高位
設(shè)定范圍： 0-32767
使用該參數(shù)可以放大電子齒輪比：分子值＝P03-12*10000+P03-10
P03-15 位置偏差過大
設(shè)置
設(shè)定范圍： 0-65535，單位：指令單位*10
設(shè)置允許偏差的脈沖數(shù)，超過設(shè)定值會報警。
例子：設(shè)定值 20，則當(dāng)跟隨偏差超過 20*10 時，驅(qū)動器即報警 AL.501
（位置偏差過大）
P03-16 位置指令平滑
濾波常數(shù)
設(shè)定范圍： 1000，單位：ms
設(shè)置位置指令平滑濾波器的時間常數(shù)
P03-20 位置反饋源 設(shè)置位置反饋的來源
0：編碼器
~ 55 ~
1：光柵尺
P03-21 編碼器分頻輸
出使能
設(shè)定 CN1 端口是否有編碼器分頻輸出
0：關(guān)使能
1：開使能
P03-22
增量式編碼器
輸出脈沖分頻
比分子
使用增量式編碼器時，設(shè)定 CN1 端口輸出脈沖的數(shù)量。
P03-23 需小于等于 P03-22，計算公式：
G
C
P
C：
P： A B
： ；
A B ；
G
C
P
= =
?
?
=
?
?
=
?
?
=
分子
分母
4
4
編碼器線數(shù)
期望輸出 , 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)
例 編碼器線數(shù)為 2500
輸出每轉(zhuǎn) ， 脈沖數(shù)為 500
4
4
2500 4
500 4
5
1
P03-23
增量式編碼器
輸出脈沖分頻
比分母
P03-25
絕對值電機旋
轉(zhuǎn)一圈輸出脈
沖數(shù)
設(shè)定范圍：0-60000
例：設(shè)定值 2048，則電機每旋轉(zhuǎn)一圈，A 和 B 信號各輸出 2048
設(shè)定絕對值電機旋轉(zhuǎn)一圈，A、B 頻脈沖各自輸出的數(shù)量。
個
脈沖
P03-30
線性編碼器反
相
設(shè)定光柵尺輸入 A,B 相序是否取反
0：不取反
1：取反
P03-31 線性編碼器 Z
脈沖的極性
設(shè)定光柵尺輸入 Z 信號有效電平
0：低電平
1：高電平
P03-40 輸出脈沖來源
1
設(shè)定 CN1 端子中分頻輸出信號的來源
0：電機編碼器
：光柵尺
P03-42
輸出 Z 脈沖極
性
設(shè)定 CN1 端子分頻輸出信號 Z 信號有效電平
0：低電平
1：高電平
P03-45
數(shù)字量指令緩 設(shè)定范圍： 0-1
0：不緩存（立即執(zhí)行）
存方式 1：緩存（上次數(shù)據(jù)執(zhí)行完后再執(zhí)行新數(shù)據(jù)）
P03-46
數(shù)字位置指令
運行時馬達最
高轉(zhuǎn)速
設(shè)定范圍：0-6000
設(shè)定數(shù)字位置指令運行時馬達最高轉(zhuǎn)速
~ 56 ~
8.2.5 P04-xx 速度參數(shù)
表 10 P04-xx 速度參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P04-00 轉(zhuǎn)速指令源
0：外部模擬指令
1：數(shù)字指令（參數(shù)設(shè)定）
2：總線指令
3：內(nèi)部多組指令
P04-01 速度指令模擬
量取反
用于調(diào)整模擬量的極性關(guān)系
0：正常
1：極性取反
P04-02
數(shù)字速度給定
值
設(shè)定范圍：-6000－6000，單位：rpm
當(dāng) P04-00 設(shè)置為 1 時，P04-02 為速度控制設(shè)定值
P04-03
零速度位置鉗
位功能
0：無位置鉗位功能
1：有位置鉗位功能
當(dāng)速度控制模式時，同時滿足以下條件時，進入位置鎖定模式
A：P04-03 設(shè)定為 1
B：速度指令絕對值小于 P04-04 設(shè)定門限
C：外部輸入端口功能設(shè)定為 10（零位固定），且處于輸入有效狀
態(tài)
P04-04
零速度位置鉗
位速度門限
設(shè)定范圍：0-6000，單位：rpm
設(shè)定觸發(fā)零速度位置鉗位功能的速度指令門限值
P04-05 超速報警值 設(shè)定范圍：0-6500，單位：rpm
設(shè)定允許最高轉(zhuǎn)速值，超過設(shè)定值會 AL.420 超速報警
P04-06 正向轉(zhuǎn)速限制
設(shè)定范圍：0-6000，單位：rpm
限制電機正向轉(zhuǎn)速值
P04-07 反向轉(zhuǎn)速限制 設(shè)定范圍：0-6000，單位：rpm
限制電機反向轉(zhuǎn)速值
P04-10 零速檢出值
設(shè)定范圍：0-200.0，單位：rpm
設(shè)定零速度檢出門限值，電機轉(zhuǎn)速低于該門限可通過輸出端口輸
出“電機零速輸出”信號
P04-11 旋轉(zhuǎn)檢出值
設(shè)定范圍：0-200.0，單位：rpm
設(shè)定電機旋轉(zhuǎn)檢出門限，電機轉(zhuǎn)速高于該值可通過 LED 面板顯示
狀態(tài)
P04-12 速度一致幅度
設(shè)定范圍：0-200.0，單位：rpm
設(shè)定速度一致信號的門限值，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速與指令轉(zhuǎn)速差值在該門
限值范圍內(nèi)，可通過輸出端口輸出“速度一致輸出”信號
P04-14 加速時間 設(shè)定范圍：0-10000，單位：1ms/1000rpm
設(shè)定速度控制時的加速度
P04-15 減速時間 設(shè)定范圍：0-10000，單位：1ms/1000rpm
設(shè)定速度控制時的減速度
P04-30
-----
內(nèi)部速度設(shè)定
1-8
設(shè)定范圍：-6000—6000，單位：rpm
參數(shù) P04-30 至 P04-37 分別設(shè)定內(nèi)部轉(zhuǎn)速 1 到內(nèi)部轉(zhuǎn)速 8 的轉(zhuǎn)速
~ 57 ~
P04-37 內(nèi)部轉(zhuǎn)速切換實現(xiàn)方法如下:
當(dāng)速度環(huán)控制時，P04-00 設(shè) 3，
相應(yīng)的輸入端口功能定義為 13、14、15
內(nèi)部轉(zhuǎn)速的切換是通過輸入端口功能設(shè)定為 13、14、15 通斷狀態(tài)
組合來實現(xiàn)內(nèi)部轉(zhuǎn)速的切換，切換關(guān)系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用參數(shù)
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 P04-35
0 1 1 P04-36
1 1 1 P04-37
8.2.6 P05-xx 轉(zhuǎn)矩參數(shù)
表 11 P05-xx 轉(zhuǎn)矩參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P05-00 轉(zhuǎn)矩指令源
0：外部模擬指令（速度限幅值由 P05-02 設(shè)定）
1：數(shù)字指令（速度限幅值由 P05-02 設(shè)定）
2：總線指令
3：數(shù)字指令（速度限幅值由速度模擬指令確定）
P05-01 轉(zhuǎn)矩指令模擬
量取反
用于調(diào)整轉(zhuǎn)矩方向
0：正常
1：方向反向
P05-02
轉(zhuǎn)矩模式速度
限幅給定值
設(shè)定范圍：0-最高速度，單位：rpm
設(shè)定轉(zhuǎn)矩模式時的電機最高速度值，防止空載時候電機速度過高導(dǎo)
致機械損壞
轉(zhuǎn)矩控制模式有效
P05-05
轉(zhuǎn)矩限幅設(shè)定
源
用于調(diào)整轉(zhuǎn)矩限幅值的來源
0：內(nèi)部數(shù)字量（由 P05-10，P05-11 或 P05-12，P05-13 設(shè)定）
1：外部模擬量（由外部模擬量輸入 T-REF 給定。此模式下，正反
方向限幅值一致）
P05-06
轉(zhuǎn)矩限制檢出
輸出延時
設(shè)定范圍：0-10000，單位：ms
設(shè)定 DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出信號延時時間
P05-10 內(nèi)部正向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
限制電機正向出力，100 表示 1 倍轉(zhuǎn)矩，300 表示 3 倍轉(zhuǎn)矩
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達到限制值時，可通過 DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號
P05-11 內(nèi)部反向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
限制電機反向出力，100 表示 1 倍轉(zhuǎn)矩，300 表示 3 倍轉(zhuǎn)矩
~ 58 ~
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達到限制值時，可通過 DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號
P05-12
外部正向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
此功能，需使用 CN1 中的一個外部輸入端口進行切換，把選用的 DI
端口輸入端口功能選擇設(shè)置為 7（正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制）。控制該端
口的邏輯狀態(tài)即可切換控制模式。
端子邏輯 轉(zhuǎn)矩限幅值
有效 外部限幅值
P05-12
無效 內(nèi)部限幅值
P05-10
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達到限制值時，可通過 DO 端口輸出
若不分配該 DI 功能，系統(tǒng)默認(rèn)的轉(zhuǎn)矩限幅值為 P05-10
轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號
P05-13
外部反向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
此功能，需使用 CN1 中的一個外部輸入端口進行切換，把選用的 DI
端口輸入端口功能選擇設(shè)置為 8（反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制）。控制該端
口的邏輯狀態(tài)即可切換控制模式。
端子邏輯 轉(zhuǎn)矩限幅值
有效 外部限幅值
P05 -13
無效 內(nèi)部限幅值
P05-11
若不分配該 DI 功能，系統(tǒng)默認(rèn)的轉(zhuǎn)矩限幅值為 P05-11
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達到限制值時，可通過 DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號
8.2.7 P06-xx I/O 參數(shù)
表 12 P06-xx I/O 參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P06-00
DI1 輸入端口
有效電平
設(shè)定范圍：0-4，出廠設(shè)置：0
設(shè)定 CN1 的 DI1 輸入端口的有效輸入
0：代表低電平有效（光耦導(dǎo)通）
1：代表高電平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效
P06-01 DI1 輸入端口
功能選擇
設(shè)定范圍：0-18，出廠設(shè)置：1
設(shè)定 CN1 的 DI1 輸入端口的功能
0：管腳無效
1：伺服 ON
~ 59 ~
2：報警清除
3：正向超程信號輸入
4：反向超程信號輸入
5：控制模式切換
6：P 動作指令輸入
7：正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制
8：反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制
9：增益切換輸入
10：零位固定輸入
11：指令脈沖禁止輸入
12：編碼器絕對值數(shù)據(jù)要求輸入
13：CW 限位信號輸入
14：HW 限位信號輸入
15：CCW 限位信號輸入
16：位置命令清零輸入
17：磁極檢出輸入
18：指令脈沖輸入倍率切換輸入
19：龍門同動使能
20：龍門對位清零信號
21：原點開關(guān)信號
22：原點復(fù)歸啟動信號
P06-02
DI2 輸入端口
有效電平 見 P06-00
P06-03
DI2 輸入端口
功能選擇 見 P06-01，出廠設(shè)置：13
P06-04
DI3 輸入端口
有效電平 見 P06-00
P06-05
DI3 輸入端口
功能選擇 見 P06-01，出廠設(shè)置：14
P06-06 見 P06-
DI4 輸入端口
有效電平 00
P06-07 見 P06-01，出廠設(shè)置： DI4 輸入端口
功能選擇 15
P06-08
DI5 輸入端口
有效電平 見 P06-00
P06-09
DI5 輸入端口
功能選擇 見 P06-01，出廠設(shè)置：7
P06-10 DI6 輸入端口
有效電平 見 P06-00
P06-11 DI6 輸入端口
功能選擇 見 P06-01，出廠設(shè)置：8
P06-12 DI7 輸入端口
效電平 見 P06-00
P06-13 DI7 輸入端口 見 P06-01，出廠設(shè)置：5
~ 60 ~
功能選擇
P06-16 DI8 輸入端口
有效電平 見 P06-00
P06-17 DI8 輸入端口
功能選擇 見 P06-01，出廠設(shè)置：16
P06-20
DO1 輸出端口
有效電平
設(shè)定范圍：0-1，出廠設(shè)置：1
0：代表狀態(tài)有效時，光耦截止
1：代表狀態(tài)有效時，光耦導(dǎo)通
P06-21 DO1 輸出端口
功能選擇
設(shè)定范圍：0-11，出廠設(shè)置：3
0：管腳無效
1：報警輸出
2：抱閘打開輸出
3：伺服準(zhǔn)備好輸出
4：定位完成輸出
5：定位接近輸出
6：速度一致輸出
7：電機零速輸出
8：轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
9：速度限制檢出輸出
10：警告輸出
11：指令脈沖輸入倍率切換輸出
12：原點回歸完成輸出
13：電氣原點回歸完成輸出
P06-22 DO2 輸出端口
有效電平 見 P06-20
P06-23
DO2 輸出端口
功能選擇 見 P06-21，出廠設(shè)置：2
P06-24
DO3 輸出端口
有效電平 見 P06-20
P06-25
DO3 輸出端口
功能選擇 見 P06-21，出廠設(shè)置：1
P06-26
DO4 輸出端口 見 P06-有效電平 20
P06-27
DO4 輸出端口
功能選擇 見 P06-21，出廠設(shè)置：4
P06-28 DO5 輸出端口
有效電平 見 P06-20
P06-29
DO5 輸出端口
功能選擇 見 P06-21，出廠設(shè)置：8
P06-40
速度模擬指
令輸入增益
設(shè)定范圍：10-2000，單位 1rpm/V
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令與速度控制指令之間的系數(shù)
例：500 代表每 V 對應(yīng) 500 轉(zhuǎn)每分鐘
P06-41 速度模擬命 設(shè)定范圍：0－64.00，單位：ms
~ 61 ~
令濾波常數(shù) 設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令濾波時間系數(shù)
P06-42
速度模擬指
令偏移量
設(shè)定范圍：-10.000－10.000，單位 V
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令零點偏移量
P06-43
轉(zhuǎn)矩模擬指
令增益
設(shè)定范圍：0－100.0，單位 1%
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令與速度控制指令之間的系數(shù)
比方：30.0 代表每 V 對應(yīng) 30%額定轉(zhuǎn)矩
P06-44
轉(zhuǎn)矩模擬指
令濾波常數(shù)
設(shè)定范圍：0－64.00，單位：ms
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令濾波時間系數(shù)
P06-45
轉(zhuǎn)矩模擬指
令偏移量
設(shè)定范圍：-10.000－10.000，單位 V
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令零點偏移量
P06-46
速度模擬指
令死區(qū)
設(shè)定范圍：0－10.000，單位 V
設(shè)定速度模擬指令的死區(qū)電壓值，模擬量給定在該正負值范圍內(nèi)
時，系統(tǒng)默認(rèn)給定為零
P06-47
轉(zhuǎn)矩模擬指
令死區(qū)
設(shè)定范圍：0－10.000，單位 V
設(shè)定轉(zhuǎn)矩模擬指令的死區(qū)電壓值，模擬量給定在該正負值范圍內(nèi)
時，系統(tǒng)默認(rèn)給定為零
8.2.8 P08-xx 高級功能參數(shù)
表 13 P08-xx 高級功能參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P08-01 負載轉(zhuǎn)動慣例
辨識模式
設(shè)定范圍：0-1
0：有效
1：無效
P08-02
慣量辨識最大
速度
設(shè)定范圍：100-2000，單位：rpm
離線慣量辨識時，電機的最高轉(zhuǎn)速
P08-03 慣量辨識加減
速時間
設(shè)定范圍：20-800，單位：ms
離線慣量辨識時，電機的加減速時間
P08-04
單次慣量辨識
完成后等待時
間
設(shè)定范圍：50-10000，單位：ms
離線慣量辨識時，單次慣量辨識完成后等待時間
P08-05
完成單次慣量
需電機轉(zhuǎn)動圈
數(shù)
該參數(shù)是根據(jù) P08-02、P08-03、P08-04 設(shè)定條件自動生成的轉(zhuǎn)動
圈數(shù)值
P08-11 自適應(yīng)陷波器
模式選擇
設(shè)定范圍：0-4
設(shè)定范圍：0-4
第三、第四陷波器參數(shù)不再自動更新，保存為當(dāng)前值。但允許手動
輸入
1：1 個自適應(yīng)陷波器有效，第三陷波器參數(shù)自動更新，不可手動輸
入
2：2 個自適應(yīng)陷波器有效，第三，四陷波器參數(shù)自動更新，不可手
動輸入
~ 62 ~
3：僅檢測共振頻率
4：清除第三、四陷波器參數(shù)，恢復(fù)到出廠設(shè)置
P08-20
轉(zhuǎn)矩命令濾波
常數(shù)
設(shè)定范圍：0-25.00，單位：ms
轉(zhuǎn)矩指令濾波時間常數(shù)，當(dāng)電機運行中出現(xiàn)嘯叫時，可適當(dāng)把該值
設(shè)大。
P08-25
擾動轉(zhuǎn)矩補償
增益
設(shè)定范圍：0-100.0
擾動轉(zhuǎn)矩觀測值得增益系數(shù)。該值越大，則抗擾動力矩能力越強，
但動作噪聲亦可能加大。
P08-26
擾動轉(zhuǎn)矩濾波
時間常數(shù)
設(shè)定范圍：0-25.00，單位：ms
數(shù)值越大，濾波效果越強，可抑制動作噪聲。但過大會導(dǎo)致相位延
遲，反而影響擾動力矩抑制效果。
P08-30
陷波濾波器 1
頻率
設(shè)定范圍：50-5000，單位：Hz
陷波器 1 的中心頻率
設(shè)定為 5000 時，陷波器無效
P08-31 陷波濾波器 1
寬度
設(shè)定范圍：0-20
陷波器 1 的陷波寬度等級
為寬度與中心頻率的比值
P08-32 陷波濾波器 1
深度
設(shè)定范圍：0-99
陷波器 1 的陷波深度等級
為陷波器中心頻率出輸入與輸出間的比值關(guān)系
此參數(shù)越大，陷波深度越小，效果越弱
P08-33
陷波濾波器 2
頻率 同 P08-30
P08-34
陷波濾波器 2
寬度 同 P08-31
P08-35
陷波濾波器 2
深度 同 P08-32
P08-36
陷波濾波器 3
頻率 同 P08-30
P08-37 陷波濾波器 3
寬度 同 P08-31
P08-38
陷波濾波器 3
深度 同 P08-32
P08-39
陷波濾波器 4
頻率 同 P08-30
P08-40
陷波濾波器 4
寬度 同 P08-31
P08-41 陷波濾波器 4
深度 同 P08-32
~ 63 ~
8.3 監(jiān)控項目一覽表
表 14 監(jiān)控項目一覽表
顯示序號 顯示項目 說明 單位
d00.C.PU 位置指令脈沖
總和
此參數(shù)可以監(jiān)控用戶給伺服驅(qū)動器發(fā)送的脈沖數(shù)，
借此可以確認(rèn)是否有丟脈沖現(xiàn)象發(fā)生 指令單位
d01.F.PU 位置反饋脈沖
總和
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機反饋的脈沖數(shù)。單位與用
戶輸入指令單位一致 指令單位
d02.E.PU
位置偏差脈沖
數(shù)
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服系統(tǒng)運行過程中位置滯后的脈
沖數(shù)。單位與用戶輸入指令單位一致 指令單位
d03.C.PE
位置給定脈沖
總和/
龍門電機反饋
脈沖
此參數(shù)可以監(jiān)控用戶給伺服驅(qū)動器發(fā)送的脈沖數(shù)。
單位：使用絕對值電機時，每圈按 131072bit 算。
使用增量式編碼器電機，則每圈按編碼器線數(shù)*4 計
算。
編碼器單位
/
指令單位
d04.F.PE
位置反饋脈沖
總和/
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機反饋的脈沖數(shù)。
單位：使用絕對值電機時，每圈按 131072bit 算。 編碼器單位
/
使用增量式編碼器電機，則每圈按編碼器線數(shù)*4 計
算。
指令單位
d05.E.PE
位置偏差脈沖
數(shù)/
龍門脈沖偏差
編碼器單位
單位：使用絕對值電機時，每圈按 131072bit 計算。 /
使用增量式編碼器電機，則每圈按編碼器線數(shù)*4 計
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服系統(tǒng)運行過程中位置滯后的脈
沖數(shù)。
算。
指令單位
d06.C.Fr 脈沖命令輸入
頻率
此參數(shù)可監(jiān)控外部脈沖指令輸入頻率 KHz
d07.C.SP 速度控制指令 rpm
d08.F.SP 電機速度 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機運行時的轉(zhuǎn)速 rpm
d09. C.tQ 轉(zhuǎn)矩指令 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機運行時的轉(zhuǎn)矩 ％
d10. F.tQ 轉(zhuǎn)矩反饋值 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機運行時反饋的轉(zhuǎn)矩 ％
d11.AG.L 平均扭矩 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機過去 10 秒內(nèi)的平均扭矩 ％
d12.PE.L 峰值扭矩 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機在上電后的峰值扭矩 ％
d13.oL 過載負載率 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機過去 10 秒內(nèi)的負載占用
率
％
d14.rG 再生負載率 此參數(shù)可以監(jiān)控再生電阻的負載率 ％
d16.I.Io 輸入 IO 狀態(tài)
此參數(shù)可以監(jiān)控 CN1 的輸入端口狀態(tài)。上豎杠代表
高電平（光耦截止），下豎杠代表低電平光耦導(dǎo)通）。
與輸入端口對應(yīng)關(guān)系為操作面板從右至左 8 豎杠分
別對應(yīng) DI1-DI8
二進制
d17.o.Io 輸出 IO 狀態(tài)
此參數(shù)可以監(jiān)控 CN1 的輸出端口狀態(tài)。上豎杠代表
光耦導(dǎo)通，下豎杠代表光耦截止，與輸出端口對應(yīng)
關(guān)系為操作面板從右至左 5 豎杠分別對應(yīng) DO1-DO5
二進制
d18.AnG 電機機械角度 此參數(shù)可以監(jiān)控電機機械角度，旋轉(zhuǎn) 1 圈為 360 度 0.1 度
~ 64 ~
d19.HAL 電機 UVW 相序 此參數(shù)可以監(jiān)控增量式編碼器電機的相序位置
d20.ASS 絕對值編碼器
單圈數(shù)值
此參數(shù)可以監(jiān)控絕對式編碼器的反饋數(shù)值，旋轉(zhuǎn)一
圈值在 0000-ffff 之間變動 十六進制
d21.ASH 絕對值編碼器
多圈數(shù)值
此參數(shù)可以監(jiān)控多圈絕對式編碼器電機的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)
d22.J-L 慣量比 此參數(shù)可以監(jiān)控電機所帶負載的實時慣量 ％
d23.dcp 主回路電壓
（交流值）
此參數(shù)可以監(jiān)控主回路的電壓值 V
d24.Ath 驅(qū)動器溫度 此參數(shù)可以監(jiān)控驅(qū)動器溫度 攝氏度
d25.tiE 累計運行時間 此參數(shù)可以監(jiān)控驅(qū)動器運行時間，單位為秒 秒
d26.1.Fr 共振頻率 1 此參數(shù)可以監(jiān)控共振頻率 1 Hz
d28.2.Fr 共振頻率 2 此參數(shù)可以監(jiān)控共振頻率 2 Hz
d30.Ai1
模擬量指令 1
輸入電壓
（V_REF）
此參數(shù)可以監(jiān)控速度環(huán)的模擬指令（V-REF）輸入電
壓值。 0.01V
d31.Ai2
模擬量指令 2
輸入電壓
（T_REF）
此參數(shù)可以監(jiān)控轉(zhuǎn)矩環(huán)的模擬指令（T-REF）輸入電
壓值。 0.01V
8.4 輔助功能
表 15 輔助功能
序號 顯示項目 功能 操作
1 AF_JoG JOG 試運行
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_JoG，按下 ENT 按鍵，進入 Jog 工作模式。
默認(rèn) Jog 速度為 30rpm。
2.按下 Up 按鍵，這時電機就以 30r/min 的速度正轉(zhuǎn)；按下
Down 按鍵時，電機就以 30r/min 的速度反轉(zhuǎn)。
3.長按下 ENT 按鍵，進入速度編輯菜單。通過 Up 按鍵，Down
按鍵和 Left 按鍵的組合來編輯速度，編輯完之后長按 ENT
按鍵，重新進入 Jog 模式。該設(shè)定速度退出 Jog 模式后不保
存。
4.按下 M 按鍵退出 Jog 模式。
2 AF_run 強制使能運
轉(zhuǎn)速度模式
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_run，按下 ENT 按鍵，進入該工作模式。
2.按下 Up 按鍵，電機正轉(zhuǎn)，長按 Up 按鍵，電機轉(zhuǎn)速將不斷
提高；按下 Down 按鍵時，電機反轉(zhuǎn)，長按 Up 按鍵，電機轉(zhuǎn)
速將不斷提高。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
3 AF_oF1
模擬量輸入
1 自動零漂
校準(zhǔn)（VCMD）
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_of1，按下 ENT 按鍵，將會顯示 clr.Ai1。
2.長按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成模擬量輸入
~ 65 ~
1（速度模擬量）零漂自動校準(zhǔn)。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
4 AF_oF2
模擬量輸入
2 自動零漂
校準(zhǔn)（TCMD）
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_of2，按下 ENT 按鍵，將會顯示 clr.Ai2。
2.長按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成模擬量輸入
1（轉(zhuǎn)矩模擬量）零漂自動校準(zhǔn)。
3.按下 M 按鍵退出該模式
5 AF_oF3
U，W 電流
自動零漂校
準(zhǔn)
同 AF_oF1
注意：執(zhí)行該功能時需使伺服處于關(guān)使能狀態(tài)，否則將不會
出現(xiàn) finsh 閃爍頁面，同時亦無法完成自動校準(zhǔn)
6 AF_En0 絕對值編碼
器故障清除
該輔助功能須在非使能狀態(tài)下操作，操作步驟如下
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_En0，按下 ENT 按鍵，將會顯示 clr.Err。
器故障清除。
3.按下 M 按鍵
2.長按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成絕對值編碼
退出該模式。
7 AF_En1
絕對值編碼
器多圈值清
零
該輔助功能須在非使能狀態(tài)下操作，操作步驟如下
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_En1，按下 ENT 按鍵，將會顯示 clr.ASH。
2.長按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成絕對值編碼
器多圈值清零。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
8 AF_ini 恢復(fù)出廠參
數(shù)
與廠家聯(lián)系
9 AF_Err 故障記錄顯
示
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_Err，按下 ENT 按鍵，即顯示過去 8 次歷
史故障信息。左端數(shù)字為 0 代表最后一次發(fā)生的故障
2. 按下 Up 按鍵，可逐次顯示過去發(fā)生的故障。長按 ENT 按
鍵，可顯示故障發(fā)生時間，時間坐標(biāo)參照 d25.tiE。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
注意：30 分鐘內(nèi)多次上下電期間產(chǎn)生的故障，其記錄時間
可能存在 30 分鐘的偏差。
10 AF_uEr 版本顯示
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_uEr，按下 ENT 按鍵，即顯示伺服信息。
2.按下 M 按鍵退出該模式。
11 AF_unL 操作權(quán)限設(shè)
定
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_unL，按下 ENT 按鍵，即可編輯操作權(quán)限。
0：參數(shù)全部鎖定，不可更改；1：鎖定 P00-XX 參數(shù)，其他
可更改；2：不鎖定，均可更改。設(shè)置 0,1 值，掉電可保存。
設(shè)定 2 時，掉電不保存。
2.按下 M 按鍵退出該模式。
12 AF_ Io 強制輸出端
口電平
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_Io，按下 ENT 按鍵，即可進行編輯。與
輸出端口對應(yīng)關(guān)系為操作面板從右至左 5 豎杠分別對應(yīng)
~ 66 ~
DO1-DO5
2.按下 M 按鍵退出該模式。輸出端口回復(fù)到原來輸出狀態(tài)。
13 AF_J-L
負載慣量比
測量
4.記錄測量值并將測量值寫入 P01-04(轉(zhuǎn)動慣量比)
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_J-L，按下 ENT 按鍵，即可進行慣量比測
量。
2.長按 UP 按鍵或 DOWN 按鍵，電機會按照 P08-02 設(shè)定的最
大速度，P08-03 設(shè)定的加減速時間，P08-04 的等待時間，
P08-05 設(shè)定的圈數(shù)內(nèi)來回運行，直至出現(xiàn)負載慣量比值。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
參數(shù)
? 9 故障分析及處理
9.1 故障報警信息表
表 16 故障報警信息表
報警類型 序號代碼 報警內(nèi)容
硬件故障
AL.051 EEPROM 參數(shù)異常
AL.052 可編程邏輯配置故障
AL.053 初始化失敗
AL.054 系統(tǒng)異常
AL.060 產(chǎn)品型號選擇故障
AL.061 產(chǎn)品匹配故障
AL.062 參數(shù)存儲故障
AL.063 過電流檢出
AL.064 伺服上電自檢發(fā)現(xiàn)輸出對地短路故障
AL.065 伺服單元內(nèi)置風(fēng)扇停止
AL.066 伺服單元控制電源電壓低
AL.070 AD 采樣故障 1
AL.071 電流采樣故障
AL.100 參數(shù)組合異常
AL.101 AI 設(shè)定故障
AL.102 DI 分配故障
AL.103 DO 分配故障
AL.105 電子齒輪設(shè)定錯誤
AL.106 分頻脈沖輸出設(shè)定異常
AL.110 參數(shù)設(shè)定后需重新上電
AL.120 伺服 ON 指令無效警報
運行故障 AL.400 電源線缺相
AL.401 欠電壓
~ 67 ~
AL.402 過電壓
AL.410 過載（瞬時最大負載）
AL.411 驅(qū)動器過載
AL.412 電機過載（連續(xù)最大負載）
AL.420 過速
AL.421 失控檢出
AL.422 飛車故障
AL.425 AI 采樣電壓過大
AL.430 再生異常
AL.431 再生過載
AL.432 再生短路開路
AL.435 沖擊電流限制電阻過載
AL.436 DB 過載
AL.440 散熱器過熱
AL.441 電機過熱故障
AL.500 分頻脈沖輸出過速
AL.501 位置偏差過大
AL.502 全閉環(huán)編碼器位置與電機位置偏差過大
AL.505 P 命令輸入脈沖異常
AL.510 龍門同動偏差過大
AL.550 慣量辨識失敗故障
AL.551 回原點超時故障
AL.552 角度辨識失敗故障
編碼器故障
AL.600 編碼器輸出電源短路故障
AL.610 增量式編碼器脫線
AL.611 增量式編碼器 Z 信號丟失
AL.620 總線式編碼器脫線
AL.621 讀寫電機編碼器 EEPROM 參數(shù)異常
AL.622 電機編碼器 EEPROM 中數(shù)據(jù)校驗錯誤
AL.640 總線式編碼器超速
AL.641 總線式編碼器過熱
AL.642 總線式編碼器電池低壓警報
AL.643 總線式編碼器電池低壓故障
AL.644 總線式編碼器多圈故障
AL.645 總線式編碼器多圈溢出故障
AL.646 總線式編碼器通信異常 1
AL.647 總線式編碼器計數(shù)異常 2
AL.648 總線式編碼器通信異常 3
AL.649 總線式編碼器通信異常 4
AL.650 總線式編碼器通信異常 5
AL.651 總線式編碼器通信異常 6
AL.652 總線式編碼器多圈多個故障
警告 AL.628 總線通訊掉線報警
~ 68 ~
AL.900 位置偏差過大
AL.901 伺服 ON 時位置偏差過大
AL.910 電機過載
AL.912 驅(qū)動器過載
AL.920 再生過載
AL.921 DB 過載
AL.925 外接再生泄放電阻過小
AL.930 絕對值編碼器的電池故障
AL.941 需重新接通電源的參數(shù)變更
AL.942 寫 EEPROM 頻繁警告
AL.943 串口通訊異常
AL.950 超程警告提示
AL.951 絕對值編碼器角度初始化警告
AL.971 欠電壓警告
AL.990 散熱器過熱警告
AL.991 輸入缺相警告
9.2 故障報警原因與處置
AL.051：EEPROM 參數(shù)異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
伺服單元 EEPROM 數(shù)據(jù)異
常
檢查接線 正確接線，重新上電
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
AL.052：可編程邏輯配置故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
主控MCU上電初始化異常
串口波特率設(shè)置過高
檢查接線
檢 查 串 口 通 訊 的 波 特 率 參 數(shù)
P00-21
降低串口通訊的波特率
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
AL.053：初始化失敗
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
主控MCU上電初始化失敗 檢查接線
重新上電
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
AL.054：系統(tǒng)異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
主控 MCU 運行異常 檢查接線
重新上電
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
~ 69 ~
AL.060：產(chǎn)品型號選擇故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
產(chǎn)品參數(shù)設(shè)定與實際硬
件不匹配
檢查產(chǎn)品參數(shù)設(shè)定及硬件型號
所選電機額定電流大于驅(qū)動器輸出
電流
正確設(shè)定產(chǎn)品參數(shù)
若始終出現(xiàn)，則聯(lián)系生產(chǎn)廠家
AL.061：產(chǎn)品匹配故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
伺服單元與伺服電機型
號不匹配
檢測伺服單元是否支持該款電機 更換與電機匹配的伺服單元
AL.063：過電流檢出
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
伺服單元功率模塊電流
過大
U,V,W 接線是否存在短路
B1,B3 間是否有短路
正確接線
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
AL.066：伺服單元控制電源電壓低
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
控制電源L,N電源電壓過
低
檢查接線是否正確
測量 L,N 電壓是否低于 140VAC
正確接線
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
AL.071：電流采樣故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
電流傳感器件采樣數(shù)據(jù)
異常
接線是否正確 正確接線
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動器
AL.100：參數(shù)組合異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
參數(shù)設(shè)定錯誤 檢查已設(shè)定（P03-07）參數(shù) 正確設(shè)定參數(shù)
若始終出現(xiàn)，請進行參數(shù)初始化
AL.102：DI 分配故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
至少有2個輸入端口的功
能選擇一致
檢查端口輸入功能選擇參數(shù) 正確設(shè)定參數(shù)
驅(qū)動器重新上電
AL.103：DO 分配故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
至少有2個輸出端口的功
能選擇參數(shù)一致
檢查端口輸出功能選擇參數(shù) 正確設(shè)定參數(shù)
驅(qū)動器重新上電
AL.105：電子齒輪設(shè)定錯誤
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
~ 70 ~
電子齒輪比設(shè)定錯誤 檢 查 電 子 齒 輪 比 設(shè) 置 參 數(shù) 。
P03-10,P03-11
正確設(shè)定電子齒輪比
龍門輸出脈沖設(shè)定過小 檢查龍門功能電機旋轉(zhuǎn)一圈反饋脈
沖數(shù)：P03-52 必須大于 128
正確設(shè)定龍門功能電機旋轉(zhuǎn)一圈反
饋脈沖數(shù)
AL.106：分頻脈沖輸出設(shè)定異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
分頻脈沖輸出參數(shù)設(shè)定
超出范圍
檢查分頻脈沖輸出設(shè)置參數(shù)。
P03-22，P03-23，P03-25
正確設(shè)定分頻脈沖輸出參數(shù)
增量編碼器 P03-22≤P03-23
總線式編碼器 P03-25<65535
驅(qū)動器重新上電
AL.110：參數(shù)設(shè)定后需重新上電
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
伺服參數(shù)設(shè)定后，需重新
上電才可生效
驅(qū)動器重新上電 驅(qū)動器重新上電
AL.120：伺服 ON 指令無效警報
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
伺服 ON 指令執(zhí)行了輔助
功能
R,S,T 電壓端口未供電
檢查接線及輸入電壓 檢查接線
驅(qū)動器重新上電
AL.400：電源線缺相
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
驅(qū)動器 R、S、T 三相供電
電源缺相
檢查連接到驅(qū)動器的電源線 根據(jù)說明書的接線方式重新接好電
源線
AL.401：欠電壓
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
主回路輸入電壓低于額 檢查主回路輸入 R,S,T 接線是否正
定電壓值或無輸入電壓 確，且電壓值是多少伏
確保接線正確，使用正確的電壓源
或串接穩(wěn)壓器
AL.402：過電壓
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
主回路輸入電壓高于額 用電壓表測試主回路輸入電壓是否
定電壓值 正確
使用正確的電壓源或串接穩(wěn)壓器
驅(qū)動器硬件故障 當(dāng)確定輸入電壓正確后仍然過電壓
報警
請送回經(jīng)銷商或原廠檢修
未接再生電阻或者再生
電阻選型不對
確認(rèn) P00-30 設(shè)置為 0 或 1 正確設(shè)定及外接再生電阻
驅(qū)動器
（W）
內(nèi)部再生電阻
規(guī)格
最小容許電
阻值
功率 電阻值 （Ω）
~ 71 ~
（W） （Ω）
200 —— —— 60
400 —— —— 60
500 40 40 30
750 40 80 30
2000 100 25 20
3000 100 25 15
AL.410：過載（瞬時最大負載）
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
電機啟動時機械處于卡
死狀態(tài)
檢查機械連接是否有卡死 調(diào)整機械結(jié)構(gòu)
驅(qū)動器硬件故障 確認(rèn)機械部分正常仍報警 請送回經(jīng)銷商或原廠檢修
AL.412：電機過載（連續(xù)最大負載）
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
超過驅(qū)動器額定負載連
續(xù)使用
可以通過監(jiān)控模式中 d13.oL.進行
監(jiān)控
換電機或降低負載
控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定不當(dāng) 1、機械系統(tǒng)是否裝好
2、加速度設(shè)定常數(shù)過快
3、增益類參數(shù)是否設(shè)定正確
1、調(diào)整控制回路增益
2、加減速設(shè)定時間減慢
電機接線錯誤 檢查 U、V、W 接線 正確接線
AL.420：過速度
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
輸入速度命令過高 用信號檢測計檢測輸入的信號是否
正常
調(diào)整輸入信號的頻率
過速度判定參數(shù)設(shè)定不
正確
檢測 P04-05（超速報警值）是否設(shè)
置合理
正確設(shè)定 P04-05（超速報警值）
AL.421：失控檢出
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
電機動力線U,V,W接線錯
誤
檢查接線 正確接線
電機參數(shù)設(shè)置不正確 檢查 P00-05；以及編碼器參數(shù)設(shè)定
是否正確
正確設(shè)定參數(shù)
AL.430：再生異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
再生電阻選用錯誤或未
接外部再生電阻
檢查再生電阻的連接狀況 若連接正常，請將驅(qū)動器送回原廠
檢修
參數(shù)設(shè)定錯誤 請確認(rèn) P00-30，P00-31，P00-32 正確設(shè)定參數(shù)值
~ 72 ~
參數(shù)設(shè)定
AL.431：再生過載
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
再生電阻選用錯誤或未
接外部再生電阻
檢查再生電阻的連接狀況及再生電
阻的阻值及功率是否合適
選擇合適的再生電阻
AL.432：再生短路，開路
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
再生短路 檢查 B1/B3 端口是否有短路 若 B1/B3 無短路，仍出現(xiàn)報警，請
將驅(qū)動器送回原廠檢修
再生開路 請確認(rèn) P00-30，P00-31，P00-32
參數(shù)設(shè)定
正確設(shè)定參數(shù)值
AL.440：散熱器過熱
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
驅(qū) 動 器 內(nèi) 部 溫 度 高 于
95℃
檢查驅(qū)動器的散熱條件是否良好 改善驅(qū)動器的散熱條件，如果再出
現(xiàn)報警請將驅(qū)動器送回原廠檢修
AL.501：位置偏差過大
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
位置偏差過大設(shè)置參數(shù)
設(shè)定過小
確認(rèn) P03-15（位置偏差過大設(shè)置） 加大 P03-15（位置偏差過大設(shè)置）
參數(shù)設(shè)定 設(shè)定值
增益值設(shè)定過小 確認(rèn)增益類參數(shù)是否設(shè)定合理 重新正確調(diào)整增益類參數(shù)
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限幅值設(shè)定過
小
確認(rèn)內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限幅值 重新正確調(diào)整內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限幅值
外部負載過大 檢查外部負載 減輕負載或換大功率電機
AL.505：P 命令輸入脈沖異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
脈沖命令頻率高于額定
輸入頻率
用脈沖頻率檢測計檢測輸入頻率是
否高于額定輸入頻率
正確設(shè)定輸入脈沖頻率
AL.551：回原點超時故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
執(zhí)行回原點操作時間超
時
確認(rèn)參數(shù) P03-68(搜索原點最長時
間限定)是否合理
正確設(shè)定 P03-68
AL.600：編碼器輸出電源短路故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
編碼器電源接線錯誤 檢查編碼器電源+5V 及 GND 是否接
反
正確接線
~ 73 ~
AL.610：增量式編碼器脫線
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
增 量 式 編 碼 器 HallU,
HallV, HallW 信號異常
檢查編碼器接線 正確接線
AL.620：總線式編碼器脫線
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
總線式編碼器通訊失敗 檢查編碼器接線 正確接線
AL.621：讀寫電機編碼器 EEPROM 參數(shù)異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
編碼器讀寫異常 檢查編碼器接線， 正確接線
AL.640：總線式編碼器超速
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
總線式編碼器速度值超
過 6000rpm
檢查編碼器接線
確認(rèn)編碼器屏蔽線正確連接
降低速度
若連接正常，請將驅(qū)動器送回原廠
檢修
AL.643：總線式編碼器電池故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
總線式編碼器設(shè)置為多
圈絕對值時，外接電池電
壓低
檢查編碼器外接電池電壓，確認(rèn)高
于 3.0V
是否為第一次接編碼器線，或者拔
插過編碼器線
當(dāng)電池電壓低于 3.0V，更換電池，
高于3V使用輔助功能F06.EN0清除
報警
可按鍵板界面操作 F06.EN0 清除報
警和按鍵板界面操作 F07.En1 清除
多圈值，設(shè)置零點
AL.645：總線式編碼器多圈溢出故障
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
總線式編碼器旋轉(zhuǎn)圈數(shù) P00-09 設(shè)定是否為 1，且不能單方 使用指令 AF_En1
超出范圍 向轉(zhuǎn)
清除多圈值
AL.647：總線式編碼器計數(shù)異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
分體式編碼器安裝位置
偏差過大
檢查編碼器 正確安裝編碼器
AL943：串口通訊異常
故障報警原因 故障報警檢查 處置措施
串口通訊干擾大
串口波特率設(shè)置過高
檢查接線
檢 查 串 口 通 訊 的 波 特 率 參 數(shù)
P00-21
線材上增加濾波器
降低串口通訊的波特率
~ 74 ~
通訊接口與接線
? RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義
RS485/CAN 通訊接口引腳排列定義見下表所示：
表 17 RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義
CAN 通訊 建議用雙絞線或屏蔽線，線長根據(jù)波特率調(diào)節(jié)。
端子號 信號 名稱 對應(yīng)水晶頭圖示
1 CANH CAN 網(wǎng)絡(luò) H 信號
2 CANL CAN 網(wǎng)絡(luò) L 信號 PIN1 PIN8
3 GND CAN 網(wǎng)絡(luò)地線
4 NC 空端子
5 NC 空端子
6 GND 485 網(wǎng)絡(luò)地線
7 485B 485 網(wǎng)絡(luò) B 端
8 485A 485 網(wǎng)絡(luò) A 端
? RS485 接口轉(zhuǎn)換器
鑒于部分用戶希望通過 PC 機與楓信驅(qū)動器進行 485 通訊，在此向用戶推薦一款可用的接口轉(zhuǎn)
勝為 UDC-2225，U
換器，但并不是楓信生產(chǎn)的產(chǎn)品，故不承擔(dān)任何由于該接口轉(zhuǎn)換器造成的經(jīng)濟損失。
SB2.0 TO RS422/485
波特率：300~128000bps
工作方式：異步工作、點對點或多點、2 線半雙工、4 線全雙工
，自動偵測串口信號速率
傳輸距離：USB 口不超過 5 米
接口方式：USB 端 A 類接口公頭，DB9 公頭的連接器
接口定義：
圖 12 UDC-2225 之 DB9 公頭引腳定義
注意：用戶購買了這種接口轉(zhuǎn)換器后還需要根據(jù)上面提到的“RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義”
~ 75 ~
表修改楓信485 通訊線，即，將專業(yè)通訊線一端的 A、B 端子與 UDC 接口的 A、B 連接。
同時，PC 機使用的串口通訊軟件推薦使用 SSCOM，其支持 ModbusCRC16 校驗，用戶發(fā)送 Modbus-RTU
報文時，不需要自己計算 CRC 檢驗碼，軟件會在發(fā)送時自動計算并添加到指定位置。
? RS232 通訊接口定義
器專用線纜和特制的與上位機進行 RS232 通信的線纜，它們的其中一端也是微型 USB
楓信目前所有步進電機驅(qū)動器產(chǎn)品的 RS232 通訊接口都是微型 USB 接口，包括 HISU 手持調(diào)試
接口。其中，專
用的上位機 RS232 通信線的接口定義如下圖所示：
GND
RX
TX
黑 線 GND
空 端
綠 線 RX
3.3V
白 線 TX
紅 線
圖 13 楓 信 步進電機驅(qū)動器與上位機 RS232 通信線纜接口定義
波特率等設(shè)置詳情具體參考下表：
表 18 楓 信 伺服驅(qū)動器 RS232 通信參數(shù)設(shè)置
參數(shù)名 波特率 起始位 數(shù)據(jù)位 停止位 校驗位
值 57600bps 1Bit 8Bit 1Bit Even
? 485 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
);公司 Modbus-RTU 總線驅(qū)動器支持基于 RS-485 兩線半雙工的接線方式，可以配置 1~32
個從站地址，以拓撲結(jié)構(gòu)構(gòu)建 RS-485 網(wǎng)絡(luò)。
其總線接線示意圖如下圖所示：
圖 14 485 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
~ 76 ~
? CAN 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
上 海 楓 信 傳 動 機 械 有 限 公 司 的 CANopen 產(chǎn)品采用四線制接線，接口如下圖所示。接線
需符合 CIA301 協(xié)議，從站設(shè)備需采用菊花鏈型，并在網(wǎng)絡(luò)的終端設(shè)備上連接一個終端電阻。由于可
能因為浪涌，不推薦使用星型連接。
圖 15 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
終端電阻: 在網(wǎng)絡(luò)的最后一個從站設(shè)備上的 CANH 與 CANL 間連接一個 120Ω 的終端電阻，避免通
信紊亂。
N: 一個 CAN 通信網(wǎng)絡(luò)最多可支持 127 個從站連接。
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