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工業(yè)機器人通信解決方案
助力工業(yè)機器人互聯(lián)互通
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關(guān)于我們
HMS Networks 成立于 1988 年，總部在瑞典 Halmstad，自成立以來一直致力于從工業(yè)設(shè)備中獲得有價值的數(shù)據(jù)和洞
察，使我們的客戶提高生產(chǎn)力并實現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展，是工業(yè)信息和通信技術(shù)解決方案的全球領(lǐng)先供應(yīng)商。
HMS 是斯德哥爾摩納斯達克上市公司，擁有 Anybus?、Ewon?、Intesis? 和 Ixxat? 品牌，及 PROCENTEC，Owasys 等
子公司，銷售和服務(wù)網(wǎng)絡(luò)遍布全球 50 多個國家和地區(qū)，其中恒邁思網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司為其在中國的分公
司，全面負責(zé)包括中國大陸和港澳臺地區(qū)的 HMS 業(yè)務(wù)。
HMS 總部
哈爾姆斯塔德 (Halmstad)
簡介
工業(yè)機器人（Industrial Robots）是用于自動化生產(chǎn)過程的機械設(shè)備，通常可以執(zhí)行重復(fù)性的任務(wù)，如焊接、裝配、
噴涂、搬運、檢查等。它們被廣泛應(yīng)用于汽車、電子、金屬加工等制造業(yè)中。
因此工業(yè)機器人一直被美譽為制造業(yè)上的“皇冠”，推動了自動化和智能制造的發(fā)展。而工業(yè)制造及自動化正朝著高
度智能化，柔性化，協(xié)作化方向快速發(fā)展，設(shè)備之間的互聯(lián)互通是實現(xiàn)該發(fā)展方向的關(guān)鍵條件。
工業(yè)機器人作為工廠層的設(shè)備之一，要實現(xiàn)與其他設(shè)備或控制器的互聯(lián)互通，則需要靈活兼容多種工業(yè)通信協(xié)
議，例如 PROFINET、EtherCAT、EtherNet/IP 等。
工業(yè)通信協(xié)議本身有一定技術(shù)壁壘，研發(fā)成本投入高，穩(wěn)定維護難等特點，在沒有專業(yè)知識和經(jīng)驗的情況下一般
客戶很難去實現(xiàn)。
面向工業(yè)機器人廠商的問題，本手冊會從以下幾個方面詳細闡述：
? 工業(yè)機器人廠商面臨的通信挑戰(zhàn)
? HMS 工業(yè)通信解決方案
? HMS 功能安全解決方案
目錄
1 關(guān)于我們
2 行業(yè)簡介
3-4 工業(yè)機器人廠商面臨
的通信挑戰(zhàn)
HMS 工業(yè)通信解決方案
5-6 嵌入式產(chǎn)品
7-8 嵌入式案例
9-10 PC 板卡產(chǎn)品
11-12 PC 板卡案例
13-14 網(wǎng)關(guān)產(chǎn)品
15-16 網(wǎng)關(guān)選型矩陣
17-18 網(wǎng)關(guān)案例
219-20 Ixxat Safe T100 硬件產(chǎn)
品
21-22 Ixxat Safe 協(xié)議軟件
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工業(yè)機器人廠商面臨的通信挑戰(zhàn)
如何簡單快速
1 實現(xiàn)多種工業(yè)通信協(xié)議
如何確保工業(yè)通信的穩(wěn)定可靠
2 并維護通信協(xié)議符合最新規(guī)范
工業(yè)機器人通信解決方案
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如何確保工業(yè)通信的穩(wěn)定可靠
并維護通信協(xié)議符合最新規(guī)范
如何滿足「出海」背景下的
4 功能安全要求
如何在滿足設(shè)備與工廠層
基本通信外，擴展 IT 功能 3 及 IOT 協(xié)議（如 OPC UA, MQTT）
工業(yè)機器人通信解決方案
快速和簡易的連接方式 數(shù)以百萬計的安裝量，并在不斷增加
多種硬件形態(tài)方案可選
與 M40 相比，B40 板卡去掉了連接器、指示燈和安裝外殼，其他方面完全一致，兩款產(chǎn)品該如何選擇 ?
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面向機器人開發(fā)階段，我們給大家提供了經(jīng)典的 Anybus CompactCom 40 嵌入式解決方案，Anybus CompactCom 40 是一個現(xiàn)
成的通信接口，您可以將其集成到您的產(chǎn)品中，實現(xiàn)與所有主要工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的連接。
嵌入式產(chǎn)品 — Anybus CompactCom 40
B40 板卡
如果您需要靈活布置 PCB，空間
有限或添加自選連接件。
M40 模塊
如果您想要完整的和可互換的通訊
模塊，并且擁有快速的上市時間。
HMS 工業(yè)通信解決方案
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靈活的主機應(yīng)用接口
? 8/16-bit 并口：30ns 訪問時間
? 高速 UART：19.2k-625K
? 高速 SPI：32 位 CRC，最高 20M
通用的 C 語言驅(qū)動
? 獨立于用戶操作系統(tǒng)和硬件平臺
? 獨立于網(wǎng)絡(luò)類型和 Anybus 硬件形態(tài)
? 基于主流 MCU 以及 Linux 下的示例工程
主控 MCU 通過可選的主機應(yīng)用接口（ SPI, UART 或并口）
與 M40 通信，M40 則負責(zé)處理與實現(xiàn)通信協(xié)議
注：該部分僅以 M40 示例，B40 原理一致
HMS 工業(yè)通信解決方案
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ABB 工業(yè)機器人，一直與 HMS 深度合作，從經(jīng)典的 M30
到最新的 M40， HMS 的解決方案一直支持靈活適配，成
功助力 ABB 機器人在多種工業(yè)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中快速部署，以滿
足不同工業(yè)場景的需求。
注：M30/40 是 Anybus CompactCom M30/40 縮寫，是一款
模塊化工業(yè)通信解決方案，專為工業(yè)自動化設(shè)備設(shè)計，用
于快速、可靠地連接到多種工業(yè)網(wǎng)絡(luò)。
M40 方案特點
? 多協(xié)議兼容：一次開發(fā)支持主流工業(yè)通信協(xié)議
? 模塊化設(shè)計：即插即用，方便現(xiàn)場協(xié)議切換；多種應(yīng)用
接口可選，支持 SPI, 串口， 8/16 位并口
? 開發(fā)簡單：縮短產(chǎn)品上市時間，一般 25 天左右即可完
成開發(fā)工作
? 功能擴展：支持 Socket 接口，IT 功能，OPC UA, MQTT 等
? 認證齊全：產(chǎn)品通過各網(wǎng)絡(luò)合規(guī)性預(yù)認證，方便客戶實
現(xiàn)更快的產(chǎn)品級認證
方案成果
采用 Anybus CompactCom M40 方案， ABB 工業(yè)機器人大
幅提升了通信性能和適應(yīng)性，加快了智能工廠的部署進
程，顯著增強了其全球市場競爭力。目前客戶年用量穩(wěn)定
并持續(xù)上升。
應(yīng)用案例
HMS 工業(yè)通信解決方案
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需求背景
國內(nèi)某頭部工業(yè)機器人廠商，尋求 PROFINET、EtherNet/
IP、EtherCAT 等通信解決方案，客戶期望設(shè)計簡單開發(fā)周
期短，最好能夠兼容總線類協(xié)議，如 CC-link、DeviceNet，
另外機器人控制器空間非常有限，對解決方案尺寸有一定
要求。
HMS 解決方案
Anybus CompactCom B40 一種專為有限的空間設(shè)備設(shè)計的
緊湊型板載式嵌入式通信解決方案，幫助設(shè)備輕松集成多
種工業(yè)通信協(xié)議。
B40 方案特點
? 多協(xié)議兼容：一次開發(fā)支持主流工業(yè)通信協(xié)議
? 外形緊湊：36*36*8mm 尺寸適用于空間有限的設(shè)備
? 多種應(yīng)用接口可選：支持 SPI, 串口， 8/16 位并口
? 開發(fā)簡單：縮短產(chǎn)品上市時間，一般 25 天左右即可完
成開發(fā)工作
? 功能擴展：支持 Socket 接口，IT 功能，OPC UA, MQTT 等
? 認證齊全：產(chǎn)品通過各網(wǎng)絡(luò)合規(guī)性預(yù)認證，方便客戶
實現(xiàn)更快的產(chǎn)品級認證
方案成果
B40 憑借緊湊的外形，成功嵌入在客戶有限空間的機器人
控制內(nèi)，助力客戶實現(xiàn)了多種工業(yè)通信協(xié)議，目前機器人
已在汽車，鋰電行業(yè)穩(wěn)定使用，2024 年用量在 1K+，并逐
年上升。
客戶反饋
B40 緊湊的外形，非常適合我們機器人控制器有限的空
間。產(chǎn)品協(xié)議的靈活兼容性成功提高了我們產(chǎn)品的市場競
爭力。同時 Anybus 工業(yè)通信解決方案的知名品牌，我們使
用起來也比較放心。
應(yīng)用案例
HMS 工業(yè)通信解決方案
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PC 板卡 — Ixxat INpact
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面向 X86 架構(gòu)控制器提供基于 PCIe，PCIe mini 及 M.2 接口形式的 INpact 板卡，一次開發(fā)可以兼容 PROFINET，EtherNet/
IP, EtherCAT 等多種工業(yè)通信協(xié)議。
HMS 工業(yè)通信解決方案
多種接口形式可選
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HMS 工業(yè)通信解決方案
軟件特點
? 多協(xié)議支持
- 常規(guī)協(xié)議兼容，例如 PROFINET,EtherCAT, EtherNet/IP
- 可通過刷寫固件切換協(xié)議
- 可按需提供預(yù)刷寫版本
? 基于 C 語言 API 的完整驅(qū)動適用于 Windows，Linux
及其他操作系統(tǒng)
? 可按需求提供其他 API 并集成到可視化系統(tǒng)中
硬件特點
? PCIe、PCIe mini、M.2 接口
? 高效的基于 FPGA 的網(wǎng)絡(luò)處理器
? 根據(jù)網(wǎng)絡(luò)類型的總線耦合器
? 兩個以太網(wǎng)口 -100/10 Mbit，SUB-D 或開放式設(shè)計
? 網(wǎng)絡(luò)接口的電氣隔離
? 工業(yè)級溫度范圍
支持的協(xié)議和接口形式
協(xié)議 /
接口形式
EtherNet/IP EtherCAT Powerlink Modbus PROFINET
IRT
PROFINET
IRT
光纖
PROFIBUS
接口名稱 INpact EIP
從站
INpact ECT
從站
INpact EPL
從站
INpact EIT
從站
INpact PIR
從站
INpact
PIRFO 從站
INpact
DPV1 從站
PCIe(標準槽架)
PCIe Mini
M.2
機器人與客戶更高層系統(tǒng)互聯(lián)
安川電機提供行業(yè)領(lǐng)先的高速工業(yè)機器人，廣泛應(yīng)用于多個
行業(yè)。為了將機器人集成到客戶的系統(tǒng)中，必須支持不同類
型的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)，而 Ixxat INpact 就在這個環(huán)節(jié)中發(fā)揮了重
要作用。
挑戰(zhàn)
安川電機的機器人廣泛應(yīng)用于多個行業(yè)和國家。根據(jù)不同地區(qū)和應(yīng)用，客戶
采用的現(xiàn)場總線標準也各不相同，因此安川電機必須支持這些不同標準，以
實現(xiàn)機器人 / 控制器與客戶更高層系統(tǒng)的無縫連接。
為了解決這一問題，安川電機針對新一代控制器（具備 PCIe 插槽）尋找了
一款能夠支持多種現(xiàn)場總線標準的接口卡。該解決方案需要提供一個通用
API 和實時驅(qū)動程序，使得在控制器中集成現(xiàn)場總線標準變得快速簡便，且
能夠隨時切換不同標準，而無需進行繁瑣的應(yīng)用適配。
成果
m 通過統(tǒng)一接口支持多種
現(xiàn)場總線標準
m 通用驅(qū)動程序 API 降低
了開發(fā)成本和工作量
案例研究:
助力機器人/控制器互聯(lián)互通
解決方案： 通過 Ixxat INpact 實現(xiàn)多網(wǎng)絡(luò)連接
國家： 瑞典
公司： Yaskawa Nordic AB
摘要： 機器人專家安川電機利用 HMS
的 Ixxat INpact 解決方案，實現(xiàn)
機器人與客戶更高層系統(tǒng)互聯(lián)
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解決方案
鑒于多年來在其他領(lǐng)域于 HMS 的合作，安川電機對 HMS
提供的 Ixxat 解決方案并不陌生。早年間，Ixxat INpact 是
HMS 新推出的一款產(chǎn)品，Yaskawa 對其進行了詳細評估，
確認它能夠滿足控制器的需求。
Ixxat INpact 采用了通用硬件平臺，用戶通過軟件更新即
可在不同的現(xiàn)場總線環(huán)境中使用。HMS 支持的工業(yè)以太
網(wǎng)標準包括 EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、ModbusTCP 和 Powerlink。此外，該卡還提供了與 PROFIBUS 兼容
的 API，并支持符合 AIDA 標準的 PROFINET POF 接口。
訪問 hms-networks.cn/ixxat 了解更多信息
HMS 工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的 Ixxat 品牌提供面向機器、工業(yè)安全、能源及汽車應(yīng)用的通信解決方案。這些解決方案包括標準化的軟件和硬件，以及定制的
OEM 解決方案。Ixxat 解決方案支持基于 CAN、CAN FD 和工業(yè)以太網(wǎng)的通信，廣泛應(yīng)用于汽車、醫(yī)療設(shè)備、工業(yè)自動化設(shè)備等領(lǐng)域。Ixxat 品牌
還包括工業(yè)通信的安全解決方案以及用于智能電網(wǎng)能源系統(tǒng)的網(wǎng)關(guān)。
驅(qū)動程序適配
Ixxat INpact 配 有 Windows、Linux 和 INtime 等 操 作 系 統(tǒng)
的驅(qū)動程序及編程接口。考慮到 Yaskawa 使用的是 Wind
River 的實時操作系統(tǒng) VxWorks，因此需要對現(xiàn)有驅(qū)動程
序進行適配。
HMS 提供了開放的驅(qū)動程序源代碼，并全程支持安川電
機完成 VxWorks 平臺的移植。安川電機的工程師在短時
間內(nèi)成功完成了移植工作，將 Ixxat INpact 成功集成到控
制器中。借助這一解決方案，安川電機現(xiàn)在能夠支持多
種工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線標準。
由于通用 API 的存在，控制器上的應(yīng)用程序能夠與所有網(wǎng)
絡(luò)標準兼容，避免了以往對每個標準進行單獨適配的繁
瑣工作。
自 2018 年以來，這款支持多種現(xiàn)場總線標準的控制器已
經(jīng)正式發(fā)布并投入市場。
Ixxat INpact 提供三種外形規(guī)格：PCIe、PCIe Mini 和 M.2 卡，
能夠靈活應(yīng)用于工業(yè)計算機、桌面計算機及移動設(shè)備。
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網(wǎng)關(guān) — Anybus Gateway
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面向機器人控制器硬件和軟件已定型的場景，我們給大家提供了經(jīng)典的 Anybus 網(wǎng)關(guān)解決方案。
HMS 工業(yè)通信解決方案
一種無需硬件開發(fā)，僅需簡單配置即可實現(xiàn)工業(yè)設(shè)備的互聯(lián)互通的方案
工業(yè)機器人客戶用例
擴展從站 擴展主站
機器人控制器與網(wǎng)關(guān)一側(cè)可以通過 ModbusTCP, EtherCAT 等連接，網(wǎng)關(guān)
另外一側(cè)實現(xiàn) EtherNet/IP, DeviceNet, Profibus DP 等多種主站通信協(xié)議，
靈活連接各現(xiàn)場設(shè)備。
機器人控制器與網(wǎng)關(guān)一側(cè)可以通過 ModbusTCP, EtherCAT 等連接，網(wǎng)關(guān)
另外一側(cè)實現(xiàn) PROFINET,EtherNet/IP,CCLink 等多種從站通信協(xié)議，
靈活適配現(xiàn)場 PLC。
Anybus 網(wǎng)關(guān)可以轉(zhuǎn)換幾乎所有的工業(yè)協(xié)議，憑借超過 300 種型號的網(wǎng)關(guān)產(chǎn)品，幫助您快速、輕松地建立工業(yè)連接。
以下是半導(dǎo)體行業(yè)最典型的應(yīng)用：
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便捷的網(wǎng)頁配置
? 網(wǎng)頁配置 – 無需安裝任何軟件
? 直觀簡潔 – 省時省力
? 定制化 – 提高品牌知名度
? 多種語言 - 簡單易用
更多特點
Anybus 新一代網(wǎng)關(guān)特點
HMS 工業(yè)通信解決方案
Common Ethernet
EtherNet/IP
Adapter/Slave
Modbus-TCP
Server/Slave PROFINET IO
Device/Slave
PROFINET-IRT
Device/Slave
FO
PROFINET-IRT
Device/Slave
EtherCAT
slave
CC-Link IE
Field slave
Profibus
slave
DeviceNet
Adapter/Slave
CANopen slave Modbus-RTU
slave
CC-Link slave Lonworks ControlNet
Adapter/Slave
FIPIO
slave
Interbus
slave Cu
Intetbus
Slave Fo
Modbus Plus
slave
Powerlink
CN/slave OPC UA
MQTT
Modbus RTU Master | RS-232/485 ABC3090 ABC3007 ABC3028 ABC3013 - AB7078 ABC3061 AB7077 ABC3000 AB7001 AB7003 AB7010 AB7008 AB7009 AB7006 AB7011 AB7012 - AB7002 - AB7079
CAN-based - AB7318 AB7319 AB7317 - AB7328 AB7311 - AB7312 AB7313 AB7315 AB7316 AB7321 - AB7314 - - - - - -
Profibus Master - AB7800 AB7629 AB7646 AB7985 AB7500 AB7696 AB7953 AB7801 AB7802 AB7807 AB7808 AB7810 - AB7803 AB7804 AB7805 AB7806 AB7809 AB7521 AB7550
DeviceNet Scanner/Master - AB7916 AB7630 AB7647 - AB7501 AB7697 AB7955 AB7663 AB7811 AB7816 AB7817 AB7819 - AB7812 AB7813 AB7814 AB7815 AB7818 AB7522 AB7551
AS-Interface Master - AB7820 AB7631 AB7648 - AB7502 AB7698 - AB7821 AB7822 AB7827 AB7828 AB7830 - AB7823 AB7824 AB7825 AB7826 AB7829 - AB7552
EtherNet/IP Scanner/Master - AB7668 AB7669 AB7670 - AB7503 AB7699 AB7957 AB7671 AB7672 AB7677 AB7678 AB7680 - AB7673 AB7674 AB7675 AB7676 AB7679 AB7524 AB7553
CANopen Master - AB7306 AB7308 AB7307 - AB7329 AB7300 - AB7301 AB7302 AB7304 AB7305 - - AB7303 - - - - - -
J1939 - AB7665 AB7665 - - - - - AB7615 - - AB7612 - - - - - - - - -
Modbus-TCP Client/Master - AB9006 AB9008 AB9007 - - AB9000 - AB9001 AB9002 AB9004 AB9005 AB9009 - AB9003 - - - - - -
EtherCAT MainDevice/Master ABC3190 ABC3107 ABC3128 ABC3113 - - - - ABC3100 - - - - - - - - - - - -
Common Ethernet ABC4090 - - - - - - - ABC4091 - - - - - - - - - - - -
EtherNet/IP Adapter/Slave - AB7831 ABC4011 ABC4013 - AB7504 ABC4012 AB7956 ABC4014 AB7833 AB7838 AB7839 AB7841 AB7842 AB7834 AB7835 AB7836 AB7837 AB7840 AB7525 AB7554
Modbus-TCP Server/Slave - ABC4011 AB7633 ABC4017 AB7979 AB7505 ABC4016 AB7958 ABC4018 AB7635 AB7640 AB7641 AB7643 AB7644 AB7636 AB7637 AB7638 AB7639 AB7642 AB7526 AB7555
PROFINET IO Device/Slave - ABC4013 ABC4017 AB7651 - - ABC4020 AB7954 ABC4023 AB7653 AB7658 AB7659 AB7661 AB7662 AB7654 AB7655 AB7656 AB7657 AB7660 - -
PROFINET IRT Device/Slave - AB7504 AB7505 - - AB7519 AB7506 AB7507 AB7508 AB7509 AB7510 AB7511 AB7512 AB7513 AB7514 AB7515 AB7516 AB7517 AB7518 AB7540 AB7570
PROFINET IRT Device/Slave Fo - AB7980 AB7979 - AB7972 - AB7970 - AB7944 - AB7943 - - - - - - - - - -
EtherCAT Slave - ABC4012 ABC4016 ABC4020 AB7970 AB7506 AB7900 AB7961 ABC4021 AB7686 AB7691 AB7692 AB7694 AB7695 AB7687 AB7688 AB7689 AB7690 AB7693 AB7527 AB7556
Profibus Slave ABC4091 ABC4014 ABC4018 ABC4023 AB7944 AB7508 ABC4021 AB7959 AB7843 AB7844 AB7849 AB7850 AB7852 AB7853 AB7845 AB7846 AB7847 AB7848 AB7851 AB7529 AB7558
DeviceNet Adapter/Slave - AB7833 AB7635 AB7653 - AB7509 AB7686 AB7960 AB7844 AB7854 AB7859 AB7860 AB7862 AB7863 AB7855 AB7856 AB7857 AB7858 AB7861 AB7530 AB7559
CANopen Slave - AB7838 AB7640 AB7658 AB7943 AB7510 AB7691 AB7963 AB7849 AB7859 AB7894 AB7895 AB7897 AB7898 AB7868 AB7876 AB7883 AB7889 AB7896 AB7531 AB7560
Modbus RTU Slave - AB7839 AB7641 AB7659 - AB7511 AB7692 AB7964 AB7850 AB7860 AB7895 AB7899 AB7621 AB7009 AB7869 AB7877 AB7884 AB7890 AB7620 AB7532 AB7561
CC Link Slave - AB7841 AB7643 AB7661 - AB7512 AB7694 - AB7852 AB7862 AB7897 AB7621 AB7626 AB7627 AB7871 AB7879 AB7886 AB7892 AB7624 AB7533 AB7562
CC Link IE Field Slave - AB7956 AB7958 AB7954 - AB7507 AB7961 - AB7959 AB7960 AB7963 AB7964 - - - - - - - AB7528 AB7557
Powerlink CN/Slave - AB7525 AB7526 - - AB7540 AB7527 AB7528 AB7529 AB7530 AB7531 AB7532 AB7533 - AB7535 - - - AB7539 AB7544 -
LONWorks - AB7842 AB7644 AB7662 - AB7513 AB7695 - AB7853 AB7863 AB7898 AB7009 AB7627 AB7628 AB7872 AB7880 AB7887 AB7893 AB7625 - AB7563
ControlNet Adapter/Slave - AB7834 AB7636 AB7654 - AB7514 AB7687 - AB7845 AB7855 AB7868 AB7869 AB7871 AB7872 AB7864 AB7865 AB7866 AB7867 AB7870 AB7535 AB7564
FIPIO Slave - AB7835 AB7637 AB7655 - AB7515 AB7688 - AB7846 AB7856 AB7876 AB7877 AB7879 AB7880 AB7865 AB7873 AB7874 AB7875 AB7878 - AB7565
Interbus Slave Cu - AB7836 AB7638 AB7656 - AB7516 AB7689 - AB7847 AB7857 AB7883 AB7884 AB7886 AB7887 AB7866 AB7874 AB7881 AB7882 AB7885 - AB7566
Interbus Slave Fo - AB7837 AB7639 AB7657 - AB7517 AB7690 - AB7848 AB7858 AB7889 AB7890 AB7892 AB7893 AB7867 AB7875 AB7882 AB7888 AB7891 - AB7567
Modbus Plus Slave - AB7840 AB7642 AB7660 - AB7518 AB7693 - AB7851 AB7861 AB7896 AB7620 AB7624 AB7625 AB7870 AB7878 AB7885 AB7891 AB7623 AB7539 AB7568
協(xié)議名稱
Anybus 網(wǎng)關(guān)選型矩陣
15
Common Ethernet
EtherNet/IP
Adapter/Slave
Modbus-TCP
Server/Slave PROFINET IO
Device/Slave
PROFINET-IRT
Device/Slave
FO
PROFINET-IRT
Device/Slave
EtherCAT
slave
CC-Link IE
Field slave
Profibus
slave
DeviceNet
Adapter/Slave
CANopen slave Modbus-RTU
slave
CC-Link slave Lonworks ControlNet
Adapter/Slave
FIPIO
slave
Interbus
slave Cu
Intetbus
Slave Fo
Modbus Plus
slave
Powerlink
CN/slave OPC UA
MQTT
Modbus RTU Master | RS-232/485 ABC3090 ABC3007 ABC3028 ABC3013 - AB7078 ABC3061 AB7077 ABC3000 AB7001 AB7003 AB7010 AB7008 AB7009 AB7006 AB7011 AB7012 - AB7002 - AB7079
CAN-based - AB7318 AB7319 AB7317 - AB7328 AB7311 - AB7312 AB7313 AB7315 AB7316 AB7321 - AB7314 - - - - - -
Profibus Master - AB7800 AB7629 AB7646 AB7985 AB7500 AB7696 AB7953 AB7801 AB7802 AB7807 AB7808 AB7810 - AB7803 AB7804 AB7805 AB7806 AB7809 AB7521 AB7550
DeviceNet Scanner/Master - AB7916 AB7630 AB7647 - AB7501 AB7697 AB7955 AB7663 AB7811 AB7816 AB7817 AB7819 - AB7812 AB7813 AB7814 AB7815 AB7818 AB7522 AB7551
AS-Interface Master - AB7820 AB7631 AB7648 - AB7502 AB7698 - AB7821 AB7822 AB7827 AB7828 AB7830 - AB7823 AB7824 AB7825 AB7826 AB7829 - AB7552
EtherNet/IP Scanner/Master - AB7668 AB7669 AB7670 - AB7503 AB7699 AB7957 AB7671 AB7672 AB7677 AB7678 AB7680 - AB7673 AB7674 AB7675 AB7676 AB7679 AB7524 AB7553
CANopen Master - AB7306 AB7308 AB7307 - AB7329 AB7300 - AB7301 AB7302 AB7304 AB7305 - - AB7303 - - - - - -
J1939 - AB7665 AB7665 - - - - - AB7615 - - AB7612 - - - - - - - - -
Modbus-TCP Client/Master - AB9006 AB9008 AB9007 - - AB9000 - AB9001 AB9002 AB9004 AB9005 AB9009 - AB9003 - - - - - -
EtherCAT MainDevice/Master ABC3190 ABC3107 ABC3128 ABC3113 - - - - ABC3100 - - - - - - - - - - - -
Common Ethernet ABC4090 - - - - - - - ABC4091 - - - - - - - - - - - -
EtherNet/IP Adapter/Slave - AB7831 ABC4011 ABC4013 - AB7504 ABC4012 AB7956 ABC4014 AB7833 AB7838 AB7839 AB7841 AB7842 AB7834 AB7835 AB7836 AB7837 AB7840 AB7525 AB7554
Modbus-TCP Server/Slave - ABC4011 AB7633 ABC4017 AB7979 AB7505 ABC4016 AB7958 ABC4018 AB7635 AB7640 AB7641 AB7643 AB7644 AB7636 AB7637 AB7638 AB7639 AB7642 AB7526 AB7555
PROFINET IO Device/Slave - ABC4013 ABC4017 AB7651 - - ABC4020 AB7954 ABC4023 AB7653 AB7658 AB7659 AB7661 AB7662 AB7654 AB7655 AB7656 AB7657 AB7660 - -
PROFINET IRT Device/Slave - AB7504 AB7505 - - AB7519 AB7506 AB7507 AB7508 AB7509 AB7510 AB7511 AB7512 AB7513 AB7514 AB7515 AB7516 AB7517 AB7518 AB7540 AB7570
PROFINET IRT Device/Slave Fo - AB7980 AB7979 - AB7972 - AB7970 - AB7944 - AB7943 - - - - - - - - - -
EtherCAT Slave - ABC4012 ABC4016 ABC4020 AB7970 AB7506 AB7900 AB7961 ABC4021 AB7686 AB7691 AB7692 AB7694 AB7695 AB7687 AB7688 AB7689 AB7690 AB7693 AB7527 AB7556
Profibus Slave ABC4091 ABC4014 ABC4018 ABC4023 AB7944 AB7508 ABC4021 AB7959 AB7843 AB7844 AB7849 AB7850 AB7852 AB7853 AB7845 AB7846 AB7847 AB7848 AB7851 AB7529 AB7558
DeviceNet Adapter/Slave - AB7833 AB7635 AB7653 - AB7509 AB7686 AB7960 AB7844 AB7854 AB7859 AB7860 AB7862 AB7863 AB7855 AB7856 AB7857 AB7858 AB7861 AB7530 AB7559
CANopen Slave - AB7838 AB7640 AB7658 AB7943 AB7510 AB7691 AB7963 AB7849 AB7859 AB7894 AB7895 AB7897 AB7898 AB7868 AB7876 AB7883 AB7889 AB7896 AB7531 AB7560
Modbus RTU Slave - AB7839 AB7641 AB7659 - AB7511 AB7692 AB7964 AB7850 AB7860 AB7895 AB7899 AB7621 AB7009 AB7869 AB7877 AB7884 AB7890 AB7620 AB7532 AB7561
CC Link Slave - AB7841 AB7643 AB7661 - AB7512 AB7694 - AB7852 AB7862 AB7897 AB7621 AB7626 AB7627 AB7871 AB7879 AB7886 AB7892 AB7624 AB7533 AB7562
CC Link IE Field Slave - AB7956 AB7958 AB7954 - AB7507 AB7961 - AB7959 AB7960 AB7963 AB7964 - - - - - - - AB7528 AB7557
Powerlink CN/Slave - AB7525 AB7526 - - AB7540 AB7527 AB7528 AB7529 AB7530 AB7531 AB7532 AB7533 - AB7535 - - - AB7539 AB7544 -
LONWorks - AB7842 AB7644 AB7662 - AB7513 AB7695 - AB7853 AB7863 AB7898 AB7009 AB7627 AB7628 AB7872 AB7880 AB7887 AB7893 AB7625 - AB7563
ControlNet Adapter/Slave - AB7834 AB7636 AB7654 - AB7514 AB7687 - AB7845 AB7855 AB7868 AB7869 AB7871 AB7872 AB7864 AB7865 AB7866 AB7867 AB7870 AB7535 AB7564
FIPIO Slave - AB7835 AB7637 AB7655 - AB7515 AB7688 - AB7846 AB7856 AB7876 AB7877 AB7879 AB7880 AB7865 AB7873 AB7874 AB7875 AB7878 - AB7565
Interbus Slave Cu - AB7836 AB7638 AB7656 - AB7516 AB7689 - AB7847 AB7857 AB7883 AB7884 AB7886 AB7887 AB7866 AB7874 AB7881 AB7882 AB7885 - AB7566
Interbus Slave Fo - AB7837 AB7639 AB7657 - AB7517 AB7690 - AB7848 AB7858 AB7889 AB7890 AB7892 AB7893 AB7867 AB7875 AB7882 AB7888 AB7891 - AB7567
Modbus Plus Slave - AB7840 AB7642 AB7660 - AB7518 AB7693 - AB7851 AB7861 AB7896 AB7620 AB7624 AB7625 AB7870 AB7878 AB7885 AB7891 AB7623 AB7539 AB7568
Anybus 網(wǎng)關(guān)選型矩陣
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17
應(yīng)用案例
HMS 工業(yè)通信解決方案
1
需求背景
國內(nèi)某國產(chǎn)機器人廠商，機器人控制器已定型，對外
可以支持 EtherCAT 主站，但客戶希望機器人對外兼容
PROFINET、EtherNet/IP 從站。
HMS 解決方案
經(jīng)過與客戶現(xiàn)場的測試和驗證，客戶綜合評估后選擇了
ABC4090-A，一種無需編程，僅通過簡單配置即可實現(xiàn)
PROFINET、EtherNet/IP 協(xié)議的網(wǎng)關(guān)產(chǎn)品，產(chǎn)品最大的亮點
是一套硬件可以切換不同工業(yè)通信協(xié)議，例如 PROFINET、
EtherNet/IP、EtherCAT 等。
方案特點
? 可選的多種網(wǎng)絡(luò)：同一套硬件，通過刷固件的方式可
以選擇不同網(wǎng)絡(luò)
? 簡單易用，友好的網(wǎng)頁配置模式：專用配置端口，只
需插入普通以太網(wǎng)線，打開瀏覽器并輸入 IP 地址即可
開始配置，參考左圖。
? 低延遲：網(wǎng)關(guān)內(nèi)部轉(zhuǎn)換時間小于 1ms
? 穩(wěn)定可靠：經(jīng)過千萬安裝節(jié)點驗證的方案
方案成果
ABC4090-A 已助力客戶機器人穩(wěn)定可靠地在多個行業(yè)應(yīng)
用，適配不同的控制器，提高了產(chǎn)品競爭力，年用量預(yù)估
100Pcs+。
客戶反饋
“品牌強大，穩(wěn)定可靠，無需改動硬件，簡單配置即可實現(xiàn)
多種工業(yè)通信協(xié)議，這是我們選擇 Anybus 網(wǎng)關(guān)的初衷 !”
18
需求背景
國內(nèi)某系統(tǒng)集成商，需要實現(xiàn)多臺具有 EtherNet/IP 從站接
口的工業(yè)機器人與西門子 PLC 通信，協(xié)議為 PROFINET，另
外作為系統(tǒng)集成商系統(tǒng)的主控器品牌很多情況下由終端指
定，經(jīng)常導(dǎo)致主控與設(shè)備協(xié)議不一致。
HMS 解決方案
客戶經(jīng)過咨詢及評估，該項目選擇了 Anybus X-Gateway
網(wǎng)關(guān)產(chǎn)品，型號為 AB7670-F, 該方案可以實現(xiàn) EtherNet/IP
Master 轉(zhuǎn) PROFINET Slave。
為什么選擇 Anybus X-Gateway
? X-Gateway 系列支持多種主、從站協(xié)議，可適配各種現(xiàn)
場方案臨時更換的通訊需求
? 主站網(wǎng)關(guān)可接入多個從站設(shè)備，性價比高
? 傳輸通訊穩(wěn)定，能滿足各種現(xiàn)場需求
方案成果
該項目原先指定的 PLC 型號貨期延后了，臨時更換了另
外 PLC 品牌，所支持的協(xié)議也不同，打亂了客戶的計劃，
AB7670-F 不僅解決了通訊問題，同時一臺網(wǎng)關(guān)實現(xiàn) 5 臺機
器人與 PLC 的通信，降低了客戶成本，目前客戶產(chǎn)品穩(wěn)定
運行在焊接現(xiàn)場。
客戶反饋
Anybus 網(wǎng)關(guān)有效地解決了我們臨時更換 PLC 品牌帶來的協(xié)
議不匹配問題。不僅保持了通信的順暢，還降低了設(shè)備成
本。
應(yīng)用案例
HMS 工業(yè)通信解決方案
2
Ixxat Safe T100 硬件產(chǎn)品
19
為滿足“出海”背景下的功能安全要求，HMS 提供了工業(yè)領(lǐng)域最全面的產(chǎn)品和服務(wù)，方便客戶基于 EN ISO 13849-1 和
EN/IEC 62061 集成安全 IO 和通信解決方案。
HMS 功能安全解決方案
Ixxat Safe T100
? 支持 PROFIsafe, CIP Safety 和 FSoE
? 可達到 SIL3 或 PLe/Category 4 性能等級
? TüV 萊茵認證
Safety 協(xié)議棧
? 可提供 CIP Safety 和 FSoE 的主從站安全協(xié)議棧
? 模塊化設(shè)計，完美適應(yīng)應(yīng)用程序和目標平臺
? 容易實現(xiàn)，提供認證所需的安全手冊和單元測試
產(chǎn)品特點
? 24V 數(shù)字安全 I/O 達到 SIL 3 / Ple Cat.4
? 支持各種安全協(xié)議，如 PROFIsafe、CIP Safety、FSoE 等
? 具備 3 個雙通道的輸入，1 個雙通道的輸出
? 通過安全現(xiàn)場總線服務(wù)配置 I/O 行為
? 預(yù)認證的 In-Design 組件（TüV Rheinland）
? 詳細的安全手冊，簡化了客戶終端設(shè)備的重新認證
? 使用 Anybus CompacCom 40 作為非安全通信接口
? 緊湊型尺寸（70 x 40 x 15.5 mm）
模塊化的安全 I/O 實現(xiàn)方案 , 一次開發(fā)兼容 PROFIsafe、CIPsafety、FSoE。
? Safe T100 模塊主要設(shè)計用于與 Anybus CompactCom 一起使用，安全通信通過 Anybus CompactCom 使用黑通道原
理。
? 對于 PROFIsafe、CompactCom 執(zhí)行 PROFINET IO 設(shè)備的任務(wù)，而 Safe T100 包含 PROFIsafe 層，并安全控制三個
雙通道輸入和一個雙通道輸出。同樣適用于 Ixxat Safe T100/CS 和 Safe T100/FSoE，其中 CompactCom 模塊處理非
安全通信功能，而 T100 實現(xiàn)安全通信層和安全控制 I/O。
? 還可以將 Safe T100 連接到用戶自有的非安全通信解決方案，使 T100 能夠訪問解決方案中的傳輸層。該模塊尺寸
非常緊湊，安全 I/O 路由靈活，非常適合集成到客戶定制的設(shè)備解決方案中。目前，Safe T100 提供 PROFIsafe、
FSoE 和 CIP Safety 的支持。
20
HMS 功能安全解決方案
*根據(jù)當前標準
產(chǎn)品 Ixxat Safe T100/PS Ixxat Safe T100/CS Ixxat Safe T100/FSoE
描述 輕松實現(xiàn)控制安全I/O信號的模塊化解決方案
支持標準 PROFIsafe* CIP Safety* FSoE*
數(shù)字輸入 3個雙通道，可通過
濾波器和監(jiān)控功能配置
數(shù)字輸出 1個雙通道，可配置
安全一致性級別 最高SIL 3、PLe 類別4
電源供應(yīng) 24 V DC (SELV/PELV)，3.3 V DC
溫度范圍 -30°C至+68°C
尺寸 70 x 40 x 15 mm
訂貨號 1.01.0300.xxxxx 1.01.0301.xxxxx 1.01.0302.xxxxx
開發(fā)工具包訂單號 022830-B 025800-B 按需提供
針對PROFIsafe、CIP Safety和FSoE（與Anybus CompactCom）
PROFINET或EtherNet/IP 或 EtherCAT
設(shè)備（帶安全IO）
安全轉(zhuǎn)矩關(guān)閉 (STO)
安全緊急停止
Anybus
CompactCom
Ixxat Safe T100
驅(qū)動
控制單元
IXXAT Safe T100 應(yīng)用示例
技術(shù)數(shù)據(jù) – Ixxat Safe T100
驅(qū)動器
機器人本體
機器人控制箱
HMS 功能安全解決方案
為了實現(xiàn)靈活和可擴展的實施
IXXAT SAFE
協(xié)議軟件
CIP SAFETY
協(xié)議軟件
CIP安全協(xié)議軟件可用于實現(xiàn)基于EtherNet/IP或Sercos的
CIP Safety Target和CIP Safety Originator設(shè)備，最高可達
SIL 3等級。
CIP Safety軟件和基礎(chǔ)的EtherNet/IP或Sercos層的集成通
過所提供的代碼實例得以簡化。這些構(gòu)成了在安全和
非安全通信層之間簡單交換安全協(xié)議包和控制數(shù)據(jù)的
基礎(chǔ)。
一個隨附的PC應(yīng)用示例簡化了CIP Safety的實施，其清
晰概述了 Target 和 Originator 的應(yīng)用選項與功能。
得益于隨附的單元測試和安全手冊以及明確區(qū)分的適配
層，客戶特定平臺上的CIP Safety軟件的移植和認證也
變得簡單。
標準： 當前版本的CIP Safety規(guī)范
支持平臺： PC演示，在ODVA Testlab中的一致性
預(yù)測試，由TüV 萊茵的安全合規(guī)性測
試
特點： ? 獨立于操作系統(tǒng)
（有無OS均可執(zhí)行）
? 可以使用多個獨立的CIP安全連接
? 接口允許移植到不同的硬件/軟件
平臺
? 使用隨附的單元測試套件和安全
手冊，簡化任何目標上的集成/重
新認證
? 以C語言源代碼的形式提供，由客
戶實施到其安全平臺
安全一致性
級別：
按照IEC 61508開發(fā)，
以應(yīng)用最高至SIL 3
訂單號：* ? EtherNet/IP
Target：1.02.0501.xxxxx
Originator： 1.02.0501.xxxxx
? Sercos
Target：1.02.0500.xxxxx
Originator： 1.02.0500.xxxxx
21
22
HMS 功能安全解決方案
FSOE
協(xié)議軟件
（基于EtherCAT的功能安全）
Ixxat FSoE協(xié)議軟件的實施非常精簡，以其高效的協(xié)議
處理為特點，這對于快速、安全的數(shù)據(jù)通信很重要，
例如在驅(qū)動技術(shù)和機器人中，最高可達SIL 3。
FSoE軟件允許并行運行主從功能，這為安全應(yīng)用提供
了多種通信選擇。
FSoE軟件明確劃分的接口也允許它與不同的非安全
EtherCAT通信接口一起使用，如Anybus CompactCom。
FSoE軟件使用PC應(yīng)用示例進行了充分評估，其安全手
冊詳細描述了所有必需的集成和測試步驟以及如何配
置軟件。所有這一切結(jié)合單元測試，可實現(xiàn)采用FSoE
的安全通信的簡化認證。
標準： FSoE規(guī)范ETG.5100
（按照所采用和測試的最新標準實施）
支持平臺： PC演示、一致性測試、由TüV萊茵進行
的安全合規(guī)性測試
特點： ? 獨立于操作系統(tǒng)
（有無OS均可執(zhí)行）
? 可通過抽象層簡單連接到非安全
EtherCAT通信模塊
? 多重可實例化性允許
在單個設(shè)備上并行集成主從功能
? 使用隨附的單元測試套件和安全手冊
，簡化任何目標上的集成和重新認證
? 以C語言源代碼的形式提供，由客戶
實施到其安全平臺
安全一致性
級別：
按照IEC 61508開發(fā)，
以應(yīng)用最高至SIL 3
訂貨號：* 從：1.02.0502.10000
主： 1.02.0502.10100
概念實施認證生產(chǎn)
確定需求（SIL等級、硬件、協(xié)議）
咨詢集成選項
基于Ixxat Safe T100
模塊
設(shè)計研討會
和技術(shù)介紹
模塊適配
集成支持
代碼介紹
平臺單元測試的
相關(guān)支持
安全認證（客戶軟硬件
認證期間的支持）
服務(wù)
Ixxat Safe的核心在于HMS的專業(yè)知識。當涉及到根據(jù)嚴
格且合格的開發(fā)過程開發(fā)符合IEC 61508的軟硬件時，
這些知識可以讓你在你的安全項目中受益良多!
我們支持您在開發(fā)的各個階段實現(xiàn)基于我們軟硬件產(chǎn)
品的安全解決方案
? 概念定義和設(shè)計
? 將Ixxat Safe T100集成到您的設(shè)備
? Ixxat安全協(xié)議軟件的實施
? 認證援助
? 安全模塊和完整設(shè)備的制造
? 有關(guān)所有Ixxat Safe產(chǎn)品的技術(shù)主題培訓(xùn)
客戶特定的安全工程流程：
開發(fā)和咨詢
客戶特定安全組件的批量生產(chǎn)，
包括產(chǎn)品維護和質(zhì)量監(jiān)控
為了實現(xiàn)靈活和可擴展的實施
基于協(xié)議
軟件
恒邁思網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司是 HMS 在中國的經(jīng)營主體，為中國市場提供本地市場宣傳、產(chǎn)品銷售和技術(shù)支持。
瑞典 HMS 工業(yè)網(wǎng)絡(luò)有限公司為工業(yè)通信開發(fā)和生產(chǎn)最先進的硬件和軟件。產(chǎn)品以 Anybus、Ewon、Intesis 和 Ixxat 品牌進行銷售。HMS 成立于 1988 年， 總部位于瑞典哈爾
姆斯塔德，在斯德哥爾摩納斯達克 OMX 北歐交易所上市，股票代碼：SE0002136242
版本 1 12/2024 - ? 瑞典 HMS 工業(yè)網(wǎng)絡(luò)有限公司 - 版權(quán)所有 - HMS 公司保留不預(yù)先通知客戶而修改本文檔所含內(nèi)容的權(quán)利。
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